Apriltag跟踪和定位

AprilTag是一种视觉基准系统，适用于各种任务，包括增强现实，机器人和相机校准。
用普通打印机创建目标，AprilTag计算标签相对于摄像机的精确3D位置，方向和标识。 AprilTag库在C中实现，没有外部依赖项。
它可以轻松地包含在其他应用程序中，也可以移植到嵌入式设备中。 即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。


AprilTags在概念上类似于QR码，因为它们是一种二维条形码。 但是，它们被设计用于编码更小的数据有效载荷（4到12位之间），从而可以更长距离地检测它们。 此外，它们设计用于高定位精度 - 可以计算AprilTag相对于相机的精确3D位置。

每组包括每个标签的单个PNG，包含每个标签的马赛克PNG，以及每页一个标签的准备打印的postscript文件。 图片集可以去github下载：https://github.com/AprilRobotics/apriltag-imgs

我的实际效果：
https://www.bilibili.com/video/av54682637