【无标题】

编写自己的ROS2库供自己使用

编写库函数时，没有main（）函数，只有提供接口，那么如何编写CMakeLists.txt文件？

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问题描述

按照一般节点来编写CMake文件，将出现以下错误：

aamir@aamir-WRTB-WXX9:~/Documents/UWB$ colcon build --packages-select kf
Starting >>> kf      
--- stderr: kf                              
/usr/bin/ld: /usr/lib/gcc/x86_64-linux-gnu/8/../../../x86_64-linux-gnu/Scrt1.o: in function `_start':
(.text+0x24): undefined reference to `main'
collect2: error: ld returned 1 exit status
make[2]: *** [CMakeFiles/kalman_filter.dir/build.make:131: kalman_filter] Error 1
make[1]: *** [CMakeFiles/Makefile2:78: CMakeFiles/kalman_filter.dir/all] Error 2
make: *** [Makefile:141: all] Error 2
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Failed   <<< kf [4.93s, exited with code 2]

Summary: 0 packages finished [5.14s]
  1 package failed: kf
  1 package had stderr output: kf

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原因分析：

主要是因为库函数只是接口，没有入口函数（undefined reference to `main’）；所以应该按照接口方式来修改CMake文件。

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解决方案：

# 添加头文件（如果有，一般都有）
include_directories(include
)
# 添加库函数路径
add_library(${PROJECT_NAME}
  src/kalman_filter.cpp
)

接口（库）函数定义完毕！！！