Ros tf2_ros::Buffer.lookupTransform 运行报错lookupTransform base2laser error

最新推荐文章于 2024-08-16 14:51:01 发布

柯藤

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16539009/article/details/123488228

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在自动驾驶项目中遇到tf2_ros::Buffer.lookupTransform报错，错误信息提示'base2laser'目标帧不存在。问题源于lookupTransform函数的超时时间设置不当。解决方案是为函数添加较长的超时时间参数，例如1秒，或者在调用前增加短暂的睡眠时间，确保足够等待tf转换的建立。

摘要由CSDN通过智能技术生成

项目场景：

tf2_ros::buffer.lookupTransform()用法及注意事项

问题描述

在tf树已经查到坐标之间的关系，但是在监听其中两个坐标之间关系时，却显示：运行报错，提示运行报错 lookupTransform base2laser error,“base_footprint” passed to lookupTransform argument target_frame does not exist.

原因分析：

// 参考tf2源码： https://docs.ros.org/en/noetic/api/tf2_ros/html/c++/classtf2__ros_1_1Buffer.html
用法： Buffer::lookupTransform(const std::string& target_frame, const std::string& source_frame,
                         const ros::Time& time, const ros::Duration timeout) const

作用：Get the transform between two frames by frame ID.

参数意义：
target_frame	The frame to which data should be transformed（目标坐标系）
source_frame	The frame where the data originated（原坐标系）
time	The time at which the value of the transform is desired. (0 will get the lat