URDF—ROS2

最新推荐文章于 2024-08-25 10:25:10 发布

柯藤

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分类专栏： ROS 文章标签： c++

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_16539009/article/details/124446743

版权

本文详细介绍了如何在ROS2中创建并配置URDF模型，包括编写URDF文件、launch文件的设定，以及package.xml和CMakeLists.txt的配置。通过这些步骤，读者能够掌握构建机器人描述的基础知识。

摘要由CSDN通过智能技术生成

提示：文章写完后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档

@TOC

前言

提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：

例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。

提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参考

编写urdf文件

文件名：sam_bot_description.urdf

<?xml version="1.0"?>
<robot name="sam_bot" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">

<!-- Define robot constants -->
  <xacro:property name="base_width" value="0.31"/>
  <xacro:property name="base_length" value="0.42"/>
  <xacro:property name="base_height" value="0.18"/>

  <xacro:property name="wheel_radius" value="0.10"/>
  <xacro:property name="wheel_width" value="0.04"/>
  <xacro:property name="wheel_ygap" value="0.025"/>
  <xacro:property name="wheel_zoff" value="0.05"/>
  <xacro:property name="wheel_xoff" value="0.12"/>

  <xacro:property name="caster_xoff" value="0.14"/>

  <!-- Robot Base -->
  <link name="base_link">
    <visual>
      <geometry>
        <box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/>
      </geometry>