升降横移式立体车库设计说明书

摘 要

本文选用了社会需求大，最常见的一种立体车库——升降横移式立体停车库。介绍和分析了升降横移式立体停车库的结构和传动系统。
本文介绍了立体车库的现状，背景和各种型式立体停车库的特点，介绍了升降横移式立体停车库的工作原理和优点,并对升降横移式立体停车库的各个组成部分作了介绍,其中对升降横移式立体停车库的结构进行了全面的力学分析，包括升降横移式立体停车库的钢架结构的强度、升降传动系统中轴的强度和链条的强度等。本文还对升降横移式立体停车库的升降传动系统进行了详细的设计和计算.运用合理的方法实现了对车库升降和平移传动,同时还对升降横移式立体停车库的整体框架和局部进行了结构优化，使整体框架的强度提高了，重量减轻。最后对车库的控制部分作了简单的分析和介绍并绘制了电气控制原理图和PLC接线图。
另外还在升降横移式立体停车库中使用了一些必要的安全技术，更好的保证了驾驶员和车辆的安全，使得整个车库安全平稳的运行。
关键词：机械式立体停车库，升降横移，结构，传动系统，优化，安全

1 绪论

1.1 机械式立体停车库的定义
机械式停车库就是利用机械来存取、停放车辆的整个停车设施，以立体化存放的机械式停车库叫做机械式立体停车库。它是集机械、电子、控制技术于一体的现代化设备,成为缓解城市停车难的有效手段,形成了新行业,步入了引进、开发、制造、使用相结合的发展，己成为技术密集型产品的代表。
1.2 课题的背景与意义
立体停车起源于20世纪20年代的美国，是为了解决大城市内停车难的问题。目前，土地资源紧张是大城市的现状，在亚洲各国表现尤其突出，因此，它的应用在亚洲各国比较广泛，目前统计表明，立体车库在日本、韩国、中国等地应用很多。
在欧洲，德国、意大利等国家从事停车设备的开发和生产比较早。比较有名的公司有:意大利的Sotefin、Inteark、德国Palis等。由于欧洲国家的土地资源比较富有，停车问题不是很突出。停车设备的生产量不是很大，停车设备多数采用巷道堆跺式产品，立体车库的主要优势式在巷道堆跺式立体车库上。
在亚洲，停车设备技术起源于日本，日本从20世纪60年代就开始从事立体车库的研究，目前全日本己经投入使用的立体车位超过30万个，其中以升降横移类为主。
韩国立体车库设备技术是日本技术的派生。从20世纪70年代中期起步，在80年代开始引进日本技术，经过消化生产和本土化，在90年代开始进入使用阶段。由于在这几个阶段得到了政府的重视，因此各类立体车库的开发和应用，韩国近几年增长率都在30%左右。目前韩国立体车库行业进入了稳步发展阶段。
我国从20世纪80年代开始从日本引进停车设备产品和相关技术，开发工作从80年代中期开始，90年代以来，随着汽车工业和建筑业的发展，特别是轿车进入家庭后，停车设备的应用逐步推广，已经形成了新兴的停车设备行业，步入引进、生产、研制、使用相结合的初步发展阶段，现在我国从事立体车库设备制造的企业约有10家，其中主机生产超过50家。一些企业经过长期积累发展壮大，已稳居行业前列，一些中小型企业抢抓机遇在发展中崭露头角，一些大型集团公司开始跨行业进入停车领域，如北京恩菲科技产业集团、西安斯达机电有限责任公司等。
在1996年以前，我国停车设备的年生产能力仅为400个泊位。2003年国内新建机械式立体停车库303个，新增停车泊位3756个，较2002年增长37.7%。据不完全统计，截至2003年底，国内机械式立体停车泊位已累计达82764个，分布在31个省市自治区的56个城市。2003年市场增长最快的地区是江苏、山东、浙江，泊位分别增长512%、364%和11%，此外上海增长37%，广东增长10.3%，北京与上年持平。以上6个省市泊位量占到全国新建泊位总量的87%，成为国内机械式立体停车库发展最热的地区。
尽管如此，目前我国各主要城市停车设施的建设仍远远落后于道路建设和汽车工业的发展。据资料表明，现有停车位总数不到需求的7%。因此立体式停车库在我国有很大的市场，它的研究与建设在我国还有很长的路要走。
1.3 自动化立体车库的主要结构组成和类型

1.3.1 自动化立体车库类型及特点
根据立体车库的修建位置及在空间伸缩方向的不同，立体停车库的主要类型有：升降横移式、垂直升降式、巷道堆垛式和地下停车场等。它们的类型众多，设计各有不同，库容量变化比较大，可满足不同用户要求。但它们都具有建筑面积小，停车层数多，地上和地下空间利用率高的优点。停相同数量车的情况下，在车辆流量大的繁华地段建一座立体停车库比建一地面停车场节省将近50%~70% 的投资。严格的车库管理还保证了车库运行的安全性和可靠性，为存车人提供了最大的方便，存车人只需把车开到指定位置，下面的事都可由车库控制系统来完成。
（1）升降横移式：多层升降横移式立体停车库采用卷筒、滑轮和钢丝绳进行升降，在整个机构中有交流减速横移电机和升降电机、钢丝绳、停车位框架、搬运器和横移导轨等。它的运行原理是取上层车时，将下层车板移开留出空位。该设备下层为左右横移，上层为上下升降。升降横移式立体车库如图1一1所示。
（2）垂直升降式：也就是电梯式结构，一般以两辆车为一个层面，中间部分是升降机，左右两旁是车架。工作原理是:用升降机将车辆或载车板升降到指定层，然后用安装在提升机械上的横移机械将车辆或载车板送入存车位;或是相反，通过横移机械将指定存车位上的车辆或载车板送入升降机，升降机降到车辆出入口处，打开库门，驾驶员将车辆开走，如图1一2所示。

（3）巷道堆跺式：它的工作原理和堆跺式自动化仓库很相近，升降机构可以上升和水平移动，在运行到停车位时，通过伸缩机构的伸缩，完成在车架上存取车工作。
（4）地下停车场：它是为宾馆，商厦等原有的停车场专门设计的，原有的停车场一般只能存放一层车辆，经过改建加上专用设备后，可放置上下两层车。有些地下停车场本身是专门设计与环境协调的立体自动化车库。
其它的立体车库还有垂直循环类停车设备、水平循环类停车设备、简易升降类停车设备等。
垂直升降式特点：占地面积少，耗能低，但是智能化程度最高，对地基，消防要求很高，车位造价高。
巷道堆跺式特点：低噪声、低耗能、智能化程度高，等待时间长，进出口少。
水平循环式特点：结构简单，但是占地面积大，目前应用较少。
多层升降横移式立体车库（如图1-1所示）是中小型车库的一种典型机电一体化产品，与其它车库相比，它属于中低密度经济型停车库规模可大可小（从2层到6层）；对场地的适应性较强、可同时移动多个车板，提高了工作效率减少了运行时间；控制系统采用可编程控制器（PLC），操作管理简便明了，易于操作维护。总之，结构简单，柔性好，启动平稳，噪声小，且安全可靠、同一层的车位移动独立，可以自由动作，并且动作时间短，是升降横移式立体车库最大的优点。
根据场地大小及客户需要，该设备可实现2-6层的多层设计。由于占地面积小且动作灵活、易操作、造价低，因此是公司及单位在建造立体停车库时的理想选择。以三层三排存车为例，可存车7辆，且占地面积仅有20m左右。
另外，目前国内售价在每车位3-5万元，而我国的车库行业刚刚起步，汽车，尤其是轿车正逐步走入家庭，购车与停车的矛盾已逐渐变大，立体车库正是为克服这一矛盾走向市场的。根据专家建议，我国目前的机械式立体停车库价格应在6万/车位以下，最好在4万/车位以下，而升降横移式停车库正好适应这一价格定位。因此以“安全、快速、经济”著称的升降横移式立体车库，已成为一个新的“热点”。目前采用这类设备的停车库被普遍看好，具有良好的市场前景。
1.3.2 升降横移式立体车库结构组成
升降横移式立体车库主要由四部份组成：机械部分、电机驱动部分、控制管理部分、安全防护措施。
(1)机械部分：由车架、起升结构和双向平移结构组成，它是车库的主架。
(2)电机驱动部分：由多个电机组成，由它来平移机构和升降机构的运行，完成搬运器的上下和左右移动，以完成存取车过程。
(3)控制管理部分：立体车库控制系统随着它所采用的控制智能化程度不同而不同。
(4)安全防护措施：安全防护主要有两部分，一是存取车辆时人的安全保护，二是车辆在存取时的安全保护。
1.4 论文的主要目的和意义
随着社会的发展，城市人口的日益增多，楼房和车辆也越来越多。特别是改革开放以来，国民经济的飞速发展为汽车工业注入了强劲的动力。
在2001年，我国通过了《国民经济和社会发展十五计划纲要》，在《纲要》中提及到“鼓励轿车进入家庭”。这是建国五十余年来官方文件中第一次明确“轿车进入家庭”这样的提法，我国进入了汽车拥有率迅速上升时期。据统计，1985年我国汽车拥有量为321.12万辆，1990年为551.36万辆，1997年全国汽车保有量110万辆，2000年达到1608.91万辆。我国在2001年为全球第7大汽车销售市场，2003年全国汽车销售达到439万辆，全球排名上升到第5位，仅列美国、日本、德国、法国之后。年销售将有望在2010年达到70万辆，将成为全球第3大市场。
在2005年我国轿车保有量达1000万辆，到2001年将达200万辆。根据交通规划专家的总体测算：一个城市停车位数量与机动车数量之比至少为1.2:1，才能基本满足城市的停车需要，也就是说一辆车除去应该拥有一个固定停车位之外，包括工作、娱乐、消费还至少应该有0.2个停车位。从2005年到2010年，我国将总共增加停车位480万个，平均每年要96万个。
表1-1 几个主要城市汽车保有量及停车位现状(2005)
城市 汽车总量
(万辆) 停泊位数量
（万辆) 所缺车位数量
(万辆)
北京 241 09.8 131.2
广州 66.8 21.6 45. 2
天津 l04 13.5 90 .5
从以上数据可以看出，有一大半的机动车的停放处于无序状态。据统计：2001年的上海，每天停在马路上的汽车就多达35力辆，广州每天也有35万辆机动车“露宿”街头，北京更有90万辆之多，这些车大都停在马路上、绿化隔离带、胡同、非机动车道、消防通道等非停车地带,致使本来就紧张的交通更拥挤不堪，严重滞后了城市交通的发展。行车难、停车难、乱停车，加剧交通拥堵、降低生活质量、恶化投资环境，成为城市经济发展的障碍，大大降低了城市的文明程度。
为缓解这种局面，城市停车场所的建设，尤其是多停车位、少占空间、使用操作简单、安全可靠的“立体停车库”的建设，对现在寸土寸金的大都市有着不可替代的价值。自动立体车库已成为城市交通一个研究热点，并且国家将其列入了重点科技攻关项目之一。

2 升降横移式立体车库

2.1 升降横移式立体车库工作原理
升降横移式立体停车库由于适应性强而备受青睐，该类车库每个车位均有载车板，所需存取车辆的载车板通过升、降、横移运动到达地面层，驾驶员进入车库，存取车辆，完成存取过程。停泊在这类车库内地面的车只作横移，不必升降，上层车位或下层车位需通过中间层横移出空位，将载车板升或降到地面层，驾驶员才可以进入车库内将汽车开进或开出车库，每个车位升降均由一台电机驱动，通过链条拖动搬运器垂直升降，横向移动借助导轨，也是利用一台电机实现车位的移动，它的主要优点在于同一层的车位移动独立，可以自由动作，并且动作时间短，缩短了存取车的时间。
升降横移式立体车库为多层多列布置，除顶层外每层设一空位，作为交换车位，除底层以外的所有车位均能自行升降，除顶层以外的所有车位均能自行横移，当某一车位需存取车辆时，该车位下方到空位之间的所有车位向空位方向横移一个车位的距离，该车位下方形成一升降通道，此时，该车位便可自由升降，当车位降至地面时，车辆便可开进或开出，见图2－1　。

(1)升降横移式立体车库，包括多层结构的框架，在框架上设置有横移导轨，底层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车盘，上层横移导轨上设置有可以沿导轨移动的载车架，以及通过链条连接在载车架上可以升降的载车盘。其特征在于：框架上除顶层以外的其他每一层均有一空闲的载车盘位置，作为上层载车盘下降的通道，载车架的一端的横梁上安装有升降电机和减速器并通过链轮和链条带动传动轴。传动轴上安装有四个链轮，每个链轮带动一根链条，链条的是一端设计成套状，绕在载车架纵梁上的链轮组上，另一端则绕过一个链轮与载车盘连接。载车架上设计有防坠挂钩，用于悬挂载车盘。防坠挂钩由电磁铁和复位弹簧控制它的弹出与复位。
(2)升降横移式立体车库的出入库方法，其特征在于包括如下步骤：
A.将除顶层以外的每一层空闲的车位集中在同一纵向位置上，作为初始位置。
B.如有汽车入库按如下步骤进行：
a)如需进入底层的停车位直接驶入即可。
b)如需进入底层以外的上层车位，先将位于上层车位纵轴线和初始空闲车位纵轴线之间的所有该上层车位下面的载车架同时向初始空闲车位方向横移一个载车架位置；然后将该上层停车位的载车盘垂直放下直到底层，将车辆驶入载车盘后，再将载车盘垂直升高到原来的位置；最后将其它载车架横移回到初始位置。
C.如有汽车出库按如下步骤进行。
a)如底层汽车出库直接驶出载车盘即可。
b)如有除底层以外的上层车位的车出库，先将位于该上层车位纵轴线和初始空闲车位纵轴线之间的所有该上层停车位下面的载车架同时向初始空闲车位方向横移一个载车架位置；然后将该上层车位的载车盘垂直放下直到底层；将车辆驶出载车盘后，再将载车盘垂直升高到原来的位置；最后将其他载车架横移回到初始位置。
2.2 升降式横移立体车库的主要技术参数
由于设计任务的要求，本车库是一个三层、16位的升降横移式立体车库。车库的主要设计参数，见表2-1：
表2-1 升降横移式立体车库主要设计参数
名称 参数 名称 参数

容车规格 总长（mm） 5300 额定速度m/min 升降 7.2m/min
总宽（mm） 1900 横移 6m/min
总高（mm） 1550 电动机（kw） 升降 5.5kw
重量（kg） 2400 横移 0.18kw
停车设备尺寸
（mm） 存车单元宽 2550 驱动方式 链条
存车单元长 5860 车位 16
车库总宽 16600 层数 三
车库总深度 6500 控制方式 现场总线，PLC全自动控制
车库总高度 7350
出入层高度 2000 操作方式 按钮，旋转开关
安全装置 急停装置，防坠落装置，光电管，防护网 存车方式 倒车入库，前进出库
电源电压 220VAC

3 车库钢架结构

3.1 钢结构的特点及应用
钢结构是钢材制成的工程结构，通常由型钢和钢板等制成的梁、桁架、柱、板等构件组成，各部分之间焊缝、螺栓或铆钉连接，有些钢结构还部分采用钢丝或钢丝束。
钢结构与钢筋混凝土结构、木结构和砖石等砌体结构都是工程结构的不同分支。它们之间有许多共同性，例如在结构体系、内力分析和设计程序等方面大体是相同的；但由于材料性质的不同、原材料和构件截面形状的不同，也有其特殊性，例如在结构型式、构件计算方法、构件连接方法和构造处理方法等方面都有显著的差别。
钢结构具有下列优缺点：
（1）材质均匀，可靠性高　
钢材组织均匀，接近于各向同性匀质体。钢材由钢厂生产，控制严格，质量比较稳定。钢结构的实际工作性能比较符合目前采用的理论计算结果，所以钢结构可靠性较高。
（2）强度高，重量轻
钢材强度较高，弹性模量亦高，因而钢结构构件小而轻。当今有多种强度等级的钢材，即使强度较低的钢材，其密度与强度的比值一般也小于混凝土和木材，从而在同样受力情况下钢结构自重小，可以做成跨度较大的结构。
由于杆件小，所占空间少，亦便于运输和安装。
（3）塑性和韧性好　
钢结构的抗拉和抗压强度相同，塑性和韧性均好，适于承受冲击和动力荷载，有较好的抗震性能。
（4）工业化程度高，工期短。　　　　　　　　　　　　　　　　　　　
钢结构都为工厂制作，具备成批大件生产和品精度高等特点；采用工厂制造、工地安装的施丁方法，有效地缩短工期，为降低造价、发挥投资的经济效益创造条件。
（5）密封性好。
钢结构采用焊接连接后可以做到安全密封，能够满足一些要求气密性和水密性好的高压容器、大型油库、气柜油罐和管道等的要求。
（6）抗震性能好。
钢结构由于白重轻和结构体系相对较柔，受到的地震作用较小，钢材又具有较高的抗拉和抗压强度以及较好的塑性和韧性，因此在国内外的历次地震中，钢结构是损坏最轻的结构，已公认为是抗震设防地区特别是强震区的最合适结构。
（7）耐热性较好。
温度在250’以内，钢材性质变化很小，钢结构可用于温度不高于250_{E的场合。当温度达到300}E以上时，强度逐渐下降，600~C时，强度降至不到三分之一，在这种场合，对钢结构必须采取防护措施。
（8）耐火性差
钢结构耐火性差，钢材表面温度达300~400摄氏度以后，其强度和弹性模量显著下降，600摄氏度时几乎降到零。当耐火要求较高时，需要采取保护措施，如在钢结构外面包混凝土或其他防火板材，或在构件表面喷涂一层含隔热材料和化学助剂等的防火涂料，以提高耐火等级。
（9）耐锈蚀性差
钢结构耐锈蚀性较差，特别在潮湿和有腐蚀性介质的环境中，容易锈蚀，需要定期维护，增加了维护费用。
由于钢材和钢结构有上述特点，钢结构常用于各种工程结构中。升降横移式立体车库主架也采用钢结构。
3.2 车库钢架结构
车库主框架体系的基本构成是由水平方向的梁和垂直方向的柱通过钢性结点连接而成。这种结构体系通过结构构件的抗弯刚度来抵抗侧向力的作用。主框架体系是典型的柔性结构体系，受层间位移的限制，结构的刚度在设计中起控制作用。也就是说，基本上都是由变形限值作为设计的控制条件，梁柱的截面尺寸主要由结构的刚度而不是强度来决定。在具体的设计过程中，所选的梁柱截面尺寸如果满足了规范对层间位移的限制要求，构件的承载力一般也能满足要求。
停车设备的主框架主要采用热轧H型钢、槽钢、角钢、矩形钢和钢板焊接成型，以其作为承重结构，用高强度螺栓连接成主框架，具有较好的强度和刚度，其特点我们从三个方面去认识它：一是自重轻，基础宽度不大，从而降低基础部分的造价；二是施工速度快，工期短，见效快，不受地质条件及材料制约；三是可拆迁，由于这种车库是组装式的车库，这就决定了它具有灵活性。主框架的骨架由支柱、横梁腹杆和支撑动力及附属装置的上、下支承梁等组成。机械传动系统安装在主框架部分骨架上，由传动部件和张紧装置组成。载车板与链条相连，驱动装置和机械传动系统驱动载车板上下和左右运动，实现车辆的停放和存取。停车库主框架骨架支撑着动力装置、机械传动系统和停车载荷，为保证停车设备安全、可靠地工作，它应有足够的强度、刚度和稳定性。
升降横移式立体停车库主框架的第一层根据不同的结构要求，有单柱形式、跨梁形式、后悬臂形式等。图3-1为升降横移式立体停车库主框架的几种典型形式。单柱型式结构紧凑，安装、搬运方便，给驾驶员一种导正的作用，若装有平衡装置在升降过程中有全程平衡保护。跨梁形式进出车辆较方便，结构较简单但较单柱形式跨度大，所以安装搬运不方便。后悬臂形式无前柱，对汽车进出载车板较好，但因主框架在后侧，稳定性较差，且一般不能做重列式。考虑到安全性和结构方面的问题，目前一般大于二层都采用单柱形式。

在主框架设计中，当斜向支撑构件的两端均位于梁、柱相交处，另一端在另一支撑与梁的连接点处同梁相连，则构成了框架一中心支撑结构体系。从图4-2中可以看出，斜向支撑构件与梁、柱一起形成了竖向支撑析架。与框架结构体系相比，框架一中心支撑结构体系在弹性变形阶段具有较大的刚度，很容易满足规范对结构物层间位移的限制要求。在节点设计方面，将全部梁、柱节点作成刚性连接，由支撑析架和框架共同承担水平荷载，这样就比较保险，可以保证主框架的可靠性。
在侧向力作用下，竖向支撑析架表现为弯曲型变形，框架为剪切型变形，二者互为补充，变形相互协调。在这种结构体系中，由于支撑的存在，使得作用在梁、立柱及其节点域上的力减少，节点设计和构造要比框架结构体系简单、可靠。对于在工程设计中经常使用的如图3-2(a),(b),©所示的人字形支撑，我们一般通过加大与之相连接的框架梁的截面尺寸，使其在强震作用下仍能处于弹性变形状态，以此来改善整个结构体系的受力性能。我们在立体车库中采用了图3-2(a)的形式。

3.3 主要受力梁选型、计算与较核
3.3.1 受力梁的计算
车库受力梁主要承受静载荷的作用，根据其结构图做出计算简图，见图3-3。

由设计可知：

(1)计算支反力
由于载荷成对称分布，所以A与B端的支反力为

(2)建立剪力与弯矩方程
由于载荷对称分布，所以只计算左半部分，由图3-3得该梁左半部分的剪力与弯矩方程如下：
对于AC段

对于CD段 
         
       
对于DG段 

(3)画弯矩图与剪力图
剪力图与弯矩图见图3-2。
可以看出DE段的弯矩最大，其值为

可以看出AC与BF段的剪力最大，其值为

3.3.2 受力梁的选型
由于梁的受力和安装的需要，选用材料为Q235钢的工字型组合梁。查钢结构规范得Q235钢的强度设计值见表3-1。
表3-1 钢材的强度设计值
钢材 抗拉、抗压和抗弯 抗剪 端面承压
牌号 厚度或直径
（mm）
Q235钢 215 125 325

型号 尺寸 截面面积 理论重量 参考数值
H h B x-x y-y

mm		Kg/m							cm

300×200 300 280 200 6 10 56.8 44.6 9510 634 12.9 349 1300 133 4.85
选取的工字型组合梁截面特征见表3-2。
表3-2 组合梁截面参数
3.3.3 受力梁的校核
(1)弯曲正应力强度校核
由受力梁的弯矩图可知D、E截面是梁的危险截面，所以只对D、E截面进行弯曲正应力强度校核。
由表3-1可知
等截面直梁的强度条件为
（3-1）

则

可见梁的弯曲正应力强度符合要求。

(2)弯曲切应力强度校核
由受力梁的剪力图可知A、B截面的梁的危险，所以只对A、B截面进行弯曲切应力强度校核。
由上表可知
等截面梁的强度条件为
（3-2）
在中性轴处切应力最大，可得最大切应力

则
可见梁的弯曲切应力强度符合要求。
(3)挠度的校核
挠曲轴的近似微分方程
（3-3）
查手册可知，，
则

由于结构对称分布，最大挠度发生在M截面处。
载荷单独作用时，截面C的转角与挠度分别为

由作用在截面M的挠度为

载荷单独作用时D截面的转角与挠度分别为


由作用在截面M的挠度为

根据叠加原理，得截面G的挠度为

查手册得梁的容许挠度
则
可见受力梁的钢度条件符合要求。

4 机械系统升降传动设计

4.1 机械系统升降传动方案选取
升降机构有直流电机驱动和交流电机驱动两种，直流电机驱动的调速性能好、运行平稳、平层精度高(5mm以内) ,但结构复杂、设备体积大、制造成本高。交流电机驱动有变压调速控制和变频变压调速控制,其调速性能、运作平稳性都能满足停车库的要求,平层精度也较高(15mm以内),构造相对简单,设备体积小、制造成本低。所以本设计选择交流异步电机驱动。
传动机构方案比较多，目前应用得最多是主要有两种，链条传动和钢绳牵引传动。钢绳牵引传动体积较大、笨重，但是其结构简单便于维护；链条传动体积较小，运行平稳、安全，但是结构复杂。本设计选择链条传动方式。
4.2 机械系统升降传动的组成
升降传动系统主要由以下几部分组成：鼠笼式三相异步电动机、二级NGW-L行星减速器、传动轴、双排链轮、单排链轮等，见图4-1。

4.3 传动链与链轮的选择
车库的升降传动采用链传动，因为链传动具有结构简单，传力大，平均传动比准确，能在较大的轴间距间传动，经济耐用，维护容易，也有一定的缓冲减振作用。又由于升降传动不经常传动，只有有在存取车时才传动而且采用低速传动，所以选用传动用短节矩精密滚子链（简称滚子链　GB/T　1234－1997）。
由于升降传动所用链轮都是小尺寸链轮，所以链轮结构选用整体式结构。由于设计链轮的齿数较少，所以链轮采用20号钢，见表4-1。减速机与传动轴之间采用双排链传动，其余都采用单排链传动。

4.4 链的设计计算
4.4.1 减速机与传动轴之间传动链设计
减速机输出转速及主动链轮转速，减速机的输出功率P=3.8kW,传动比。
(1)选择链轮齿数
取小链轮齿数,大链轮的齿数为。

(5)计算链速v，确定润滑方式

由v=0.161m/s和链号20A,查图9-14可知应采用定期人工润滑。
(6)计算轴压力
有效圆周力为

链轮垂直布置时的压轴力系数，则压轴力为

双排滚子链的规格和主要参数见表4-2。

4.5 链轮的设计算
4.5.1 双排链轮的设计计算
链轮的齿形参数见表4-4与4-5。
表4-4　双排滚子链小链轮的齿槽形状
名称 符号 计算公式及结果
最小齿槽形状 最大齿槽形状
齿侧圆弧半径
滚子定位圆弧半径
滚子定位角
表4-5　双排滚子链大链轮的齿槽形状
名称 符号 计算公式及结果
最小齿槽形状 最大齿槽形状
齿侧圆弧半径
滚子定位圆弧半径
滚子定位角
链轮的结构见图4-2，链轮的主要尺寸见表4-5、4-6、4-7。

4.7 滚子链的使用寿命计算
由于链条的使用寿命要求小于15000h，应进行链条的使用寿命计算。
额定功率和为

查手册可知

则有

滚子链的使用寿命为T=2736.6h。

4.8 滚子链耐磨性计算
链条的使用寿命与润滑条件、许用的磨损伸长率以及铰链承压面上产生的滑摩功等因素有关，由于本设计滚子链的工作环境是开放式的以及润滑方式采用定期人工润滑，所以必须进行耐磨性计算。
滚子链耐磨性计算公式如下：
（4-4）
（4-5）
（4-6）
式中 T： 链条的磨损使用寿命h；
：链长，以节数表示；
V： 链速；
i: 传动比；
：许用磨损伸长率，通常取；
A：滚子链铰链承压面积；
：铰链的压强，Mpa。
滚子链的承压面积为

铰链的压强为

根据查手册可得、、；
则

滚子链的耐磨的寿命T=4156.8h。

4.9 电动机的选择
根据车库的设计要求，载车板的升降速度为，链条的牵引力为，环境有灰尘，电源为三相交流，电压220V。
(1)选择电动机的类型
按工作要求和条件，选用三相鼠笼式异步电动机，封闭式结构，电压220V ，Y型。
(2)选择电动机的容量
电动机所需的工作功率为

由式
(4-7)
因此

由时机至传动轴的总效率为

式中、、、分别为链传动、轴承、减速器、联轴器的传动效率，取=0.90 , =0.98（滚子轴承）, =0.90, =0.99。

所以

(3)确定电动机的转速
传动轴的工作转速为

按手册推荐的传动比合理范围，取链传动的传动比，单级摆线针轮减速机的传动比，则总传动比的合理范围为,故电动机的可选择范围为

符合这一范围的同步转速有750、1000、1500和3000r/min。
根据容量和转速，综合考虑电动机和传动装置的尺寸、重量、价格和链传动、减速器的传动比，选定电动机型号为
(1)总传动比

(2)分配传动装置传动比
由式

为了使链传动的外廓尺寸不致过大，由上面链传动设计可知，则减速器的传动比为

(3)减速器的选择
由上面传动比的分配可知减速器的传动比为，传动比比较大，又由于设计对外廓尺寸的要求较小，以及传动效率的要求，所以一般的圆柱齿轮传动、圆锥齿轮传动和蜗杆传动不能满足要求。二级NGW-L行星减速器既能满足传动比的要求，又能满足外廓尺寸的设计要求，同时传动效率也比较高，因此选用二级NGW-L行星减速器。
根据减速器的传动比、输入功率、输出转矩等，查减速器设计选用手册得型号为NGW L52-8的二级NGW-L减速器满足各种设计要求。其主要性能参数见表4-11。

取，于是得

传动轴的最小直径显然是安装滚动轴承处的直径，为了使所选的轴直径与滚动轴承的内径相适应，故需同时选取滚动轴承。由于传动轴只受径向载荷，不受轴向载荷，所以选取圆柱滚子轴承，选取的圆柱滚子轴承代号为N218E，参数见表4-14，轴承的，故。

表4-14 轴承参数
轴承代号 基本尺寸/mm 安装尺寸/mm 基本安定载荷/kN 极限转速r/min
D B 脂润滑 油润滑
N218E 90 160 30 145 100 146 2 172 215 3400 4300

4.11.3 轴的结构设计
（1）拟定轴上零件的装配装配方案
由于传动轴的传动距离较长，所以传动轴由三部分组成，每部分通过法兰盘连接来传递扭矩。其装配方案见图纸。
（2）根据轴向定位的要求确定轴的各段直径和长度
1）1轴的设计
为了满足滚动轴承和链轮的安装要求，滚动轴承和链轮安装在同一轴段Ⅰ-Ⅱ上。为了满足滚动轴承的轴向定位要求，Ⅰ-Ⅱ段右端需制出一轴肩，故取Ⅱ-Ⅲ段的直径=100mm。Ⅲ的右边是法兰盘，其直径=220mm,宽度为12mm。轴段Ⅰ-Ⅱ的长度等于梁翼缘板的宽度和两块焊接板的厚度之和，Ⅱ-Ⅲ的长度为。滚动轴承和链轮、链轮和链轮之间通过套筒轴向定位。
2）2轴的设计
2轴的主要作用传动轴1和轴3之间扭矩的作用，其两端焊接有法兰盘，其与2、3轴的法兰盘配对使用。为了减小2轴的质量，把2轴设计为空心轴。其外径，内径，总长度为。
3）3轴的设计
3轴的Ⅰ-Ⅱ轴段的设计和1轴的Ⅰ-Ⅱ轴段的设计一样。Ⅱ-Ⅲ轴段用于安装双排链轮，其直径为，长度。双排链轮的右端采用锁紧挡圈定位，左端用轴肩定位，故取Ⅲ-Ⅳ轴段，长度。Ⅳ的左边是法兰盘，与2、3轴一样。
（3）轴上零件的周向定位
单排链轮与轴的周向定位均采用平键连接。按查手册得平键截面，键槽用键槽铣刀加工，长为22mm，同时为了保证单排链轮与轴配合有良好的对中性，故选择链轮轮毂与轴的配合为；同样，双排链轮与轴的连接，选用平键为，双排链轮与轴的配合为。滚动轴承与轴的周向定位是由过渡配合来保证的，此处选轴的直径尺寸公差为。
4.11.4 求轴上的载荷及其强度校核
首先根据轴的结构图做出轴的计算简图，由结构图可知轴3的受力比较复杂，下面只对轴3进行受力分析与校核。
首先根据其结构图做出3轴的计算简图，如图4-3所示，然后根据轴的计算简图做出轴的弯矩图和扭矩图，如图4-3所示。
从轴的结构图以及弯矩图和扭矩图中可以看出截面Ⅱ是轴的危险截面。现将计算出的截面Ⅱ处的、及M的值列于下表

4.11.5 按弯扭合成应力校核轴的强度
进行校核时，通常只校核轴上承受最大弯矩和扭矩的截面（即危险截面Ⅱ）的强度。根据轴的弯扭合成强度条件公式和上表中的数据，以及轴的扭转切应力为脉动循环变应力，取，轴的计算应力

5 其它设计

6.1 载车板部分
升降横移式立体停车库的载车板用来承载库存车辆，按结构形式有框架式和拼版式两种。框架式载车板用型钢和钢板焊接成承载框架，并多数采用中间突起结构，在两侧停车通道和中间凸起的顶面铺设不同厚度的钢板。这种载车板的优点是可按需要设置行车通道宽度，并具有较好的导入功能，这种结构型式较适合车型变化较多的小批量生产。拼板式载车板的波纹板用镀锌钢板(钢板)一次冲压或滚压成组装件，采用咬合拼装成载车板，用螺栓紧固连接，拼装前先对组件进行各类表面处理(如电镀、烤漆等)，使载车板轻巧、美观，拼装式载车板运输方便、通用性互换性好，还有理想的刚度，这种结构型式较适合批量生产。
6.2 防坠装置
要保证搬运器在运行和停止过程中的绝对安全，必须采用防坠措施。车辆在停靠到位后搬运器如果靠链条提着，减小链条的使用寿命，当链条出现断裂时，搬运器突然落下，损坏车辆，采用防坠措施后可以防止上面情况发生。防坠装置有多种实现方式，本设计采用防坠挂钩防止坠落。在存车过程中，电机带动搬运器向上，同时电磁铁得电，拉开防坠挂钩，当搬运器到达上极限时，电磁铁失电防坠挂钩复位，搬运器下降挂在防坠挂钩上。在取车过程中，电机先带动搬运器向上到达上极限，电磁铁得电，拉开防坠挂钩，然后搬运器下降到下极限，如图7-1所示。
还有另一种防坠机构，防坠机构在存车过程中，电机带动搬运器向上，防坠压杆推动旋转件顺时针旋转，当防坠压杆和旋转件分离时，还没有达到弹簧的压缩极限(平衡位置)，旋转件由于弹簧回复力的作用逆时针旋转，直到初始位置，搬运器碰到行程开关而停下，这样就起到了防坠作用。
防坠机构在取车过程中，电机先带动搬运器向上运动，推杆推动旋转件顺时针旋转，当旋转件超过弹簧的压缩极限(平衡位置)时，旋转件由于弹簧回复力的作用继续顺时针旋转，直到旋转件竖直位置，搬运器碰到行程开关使电机反转，电机带动搬运器向下运动，防坠压杆压在旋转件上保持停止。

6 升降横移式立体车库总控制方案的设计

7.1 控制原理说明
由第二章分析我们知道升降横移式立体车库的运行原理：利用托盘的移位产生垂直通道，通过高层车位升降实现车辆的存放，托盘的移位由PLC进行控制，该系统中主控单元的控制对象首先是车库内的横移小电机和升降大电机，控制系统控制它们在不同时间实现正反转，其次是车库内的各种辅助装置，如指示灯等。
为了保证托盘能横移到预定的位置、托盘能上升或下降到准确位置，采用了行程开关，为了判断托盘上有无车辆，采用了光电开关，在不同的位置有不同的功能；将接收器和发射器分别安装在托盘底层左右两边的光电开关，用以检测托盘上汽车停放是否到位；在托盘对角线上安装的光电开关用以检测托盘上有无车辆；装在车位入口处左右两侧的光电开关用于检测外界的错误动作和车位移动时出现的异常情况。如有车辆未停妥[动作区域有人或物]运行过程中有车想进入等意外情况，光电开关光线被遮，会给PLC一个电平变化信号，从而改变PLC的输入，蜂鸣器发出长间并报警，设备停止运行。
本车库属小型车库，所以选用按钮和旋扭开关控制便于操作，但对于大型车库来说要用上位机来进行控制，同时地车库中还运用了一些传感器，如烟温传感器，以及安全预警装置。
7.2 控制对象
升降横移式立体车库的控制对象主要包括升降大电机和横移小电机等。
（1）升降电机的控制。
升降电机采用的是三相鼠笼异步电机，根据车库设计要求控制升降电机按一定的速度正反转，实现存取车辆。
（2）横移小电机的控制
升降电机采用的是三相鼠笼异步电机，根据车库设计要求控制横移电机动按一定的速度横移，为上层车位让出升降通道。
7.3 控制器的选择与概述
现有的控制机有多种类型，主要是包括单片机控制器、可编程控制器、通用的总线式工业控制机系统（简称工控机）。每一类工业控制计算机都有多种机型，每种机型的性能、功能和价格不同，主要适用场合也不同，因此在设计时应综合考虑各方面的要求而合理选用，以获得最好的性能价格比。
7.3.1 单片机的介绍
在一块芯片上，集成了中央处理器、存储器及各种I/O接口等，即称为单片微型计算机简称单片机。单片机的结构特点：
（1）在系统结构上采用哈佛型
（2）极强的布尔处理能力
（3）具有较齐全的输入、输出接口及实时中断功能
（4）配有实时控制的特殊电路
单片机适用于小的应用场合，一次性开发投入，批量生产，但是单片机的软硬件设计都是比较困难复杂的，编程比较繁琐，适用性差，主要用于一些智能化的仪表，家电等，应用的场合控制量一般较少，控制要求不是很高，计算精度比较差，并且抗干扰能力弱，可靠性差，存储容量很有限。
7.3.2 PLC介绍
（1）功能齐全
PLC的基本功能包括开关量I/O控制、模拟量I/O控制、提供内部中间继电器、延时继电器、锁存继电器、主控继电器、计时器、移位寄存器等，并具有四则运算、比较、二一十进制转换、程序跳转及强制I/O等功能。它的扩展功能有现场总线、网络通信、批数据转送、矩阵运算、PID闭环回路控制、排序查表功能、中断控制及特殊功能函数运算等。此外，它还具有自诊断、报警、监控等功能。因此，PLC的适应性极强，几乎能满足所有的控制系统要求。
（2）抗干扰能力强、可靠性高
由于PLC采用了微电子技术，使传统的继电器-接触器控制系统中的大量开关触点动作由无触点的半导体来完成，从而减少了控制系统触点的电弧干扰和电磁辐射干扰及机械磨损；另外，其硬件一般都采用电磁屏蔽技术、电源采用多级滤波技术、在CPU和I/O接口电路之间采用光电隔离技术等。在软件方面，PLC一般都具有程序自恢复和故障自诊断等功能，因此，其抗干扰能力强、可靠性高，能适应在各种恶劣的环境下工作。
（3）控制系统组合灵活
PLC通常采用模块式结构，由本机模块和功能模块组成。一般功能模块品种多、产品均成系列化、组合扩展方面，因此能够根据生产控制的不同要求，快速组合成各种规模和不同功能的控制系统，以满足实际生产结构调整的需要。
（4）现场接线信号接线简单
针对不同的信号（如直流和交流、开关量与模拟量、电压或电流、脉冲或点位、强电或弱电等），PLC有相应的I/O模块可与现场的工业设备部件（如按钮、行程开关、传感器、变换器、电磁阀、电机起动装置、控制阀等）直接连接，并通过数据总线与微处理器模块相连接。由于其内部采用了多种形式的抗干扰技术，因此对现场环境的要求不高，使用时只需将输入、输出设备连向接线端口即可，系统接线简单、方便、可靠。
（5）编程简单
PLC采用面向控制过程、面向问题的“自然语言”编程，一般使用与继电-接触器控制电路原理相似的梯形图编程方式，既继承了传统控制线路的清晰直观感，又考虑到大多数电器技术人员的读图习惯，使得程序简单、形象、修改方便，易于现场操作人员理解和掌握。今年来又发展了面向对象的顺序功能图（sepuential function chart）语言，编程变得更加简单快捷。
（6）维修维护方便
PLC有完善的自诊断功能，其内部状态、通讯状态、I/O接口工作状态均有记录和显示，维护人员通过分析这些状态可迅速查出故障原因，进行及时处理。
7.3.3 工业控制机的介绍
工控机主要应用的场合是控制对象非常复杂，控制要求很高，运行速度和存储器容量都很大，但其成本高，所以对于一般的小型工业控制而言，其性价比低。并且工控机主要是用于专门工业的控制过程，对一般的控制不合适。
7.3.4 升降横移式立体车库控制器的选择
比较上述提出的各种控制器，单片机虽然价格比较低，但是其软硬件设计比较困难，适用性差，编程复杂，所以不予考虑，工控机的成本比较高，适用于大的控制场合，对于小型升降横移式立体车库来说其性价比差，而PLC功能齐全，有针对中小型用户的控制器,并且PLC编程简单，性价比较高，另外，近几年来，PLC价格有大幅度的下降，所以升降横移式立体车库的控制器选用了PLC可编程控制器作为控制器。PLC是一种专门为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置。它采用可以编制程序的存储器，用来在其内部存储执行逻辑运算、顺序运算、计时、计数和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。PLC及其有关的外围设备都应该按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩展其功能的原则而设计。其有显著的特点：
（1）可靠性高，抗干扰能力强，高可靠性是电气控制设备的关键性能。PLC由于采用现代大规模集成电路技术，采用严格的生产工艺制造，内部电路采取了先进的抗干扰技术，具有很高的可靠性。
（2）配套齐全，功能完善，适用性强，PLC发展到今天，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品。可以用于各种规模的工业控制场合。除了逻辑处理功能以外，现代PLC大多具有完善的数据运算能力，可用于各种数字控制领域。
（3）系统的设计、建造工作量小，维护方便，容易改造，PLC用存储逻辑代替接线逻辑，大大减少了控制设备外部的接线，使控制系统设计及建造的周期大为缩短，同时维护也变得容易起来。更重要的是使同一设备经过改变程序改变生产过程成为可能。这很适合多品种、小批量的生产场合。
（4）体积小，重量轻，能耗低，由于体积小很容易装入机械内部，是实现机电一体化的理想控制设备。
所以在升降横移式立体车库的控制系统设计中，选用了PLC这种控制器，使控制过程易于实现，易于达到控制要求，并且具有较高的性价比。
7.3.5 PLC的选型
硬件选购目前市场上的PLC产品众多，除国产品牌外，国外有：日本的2.3PLC、MITSUBISHI、FUJJ、anasonic德国的SIEMENS，韩国的LG等，首先根据控制要求，确定了PLC需要的输入点数大约有66个，输出点数有107个，而选购PLC时应在实际需要点数的基础上留有一定的余量（10%）。根据PLC输出负载有直流的也有交流的，并且不需要高频动作，所以选用晶体管输出型的PLC，欧姆龙，三菱，西门子，三种PLC各有特点，其价格也不尽相同，一般场合都可以通用，考虑到西门子PLC已经在我国市场占了很大的比重，应用范围比较大，说明其应用方便可靠，其技术资料、软硬件资料丰富全面，并且西门子PLC知识简单易学，所以在此处升降横移式立体车库中选用了西门子PLC。由于升降横移式立体车库属于中型的自动化设备，控制要求不是很高，所以选择中型的PLC即可，还考虑到经济性，选择西门子S7系列的PLC，西门子S7系列PLC体积小、速度快、标准化，具有网络通信能力，功能更强，可靠性更高。
S7系列PLC产品可分为微型PLC（如S7-200），小规模性能要求的PLC（如S7-300）和中、高性能要求的PLC（如S7-400）等。而S7-200 PLC是超小型化的PLC，它适用于各行各业，各种场合中的自动检测、监测及控制等。S7-200 PLC的强大功能使其无论单机运行，或连成网络都能实现复杂的控制功能。
S7-300是模块化小型PLC系统，能满足中等性能要求的应用。各种单独的模块之间可进行广泛组合构成不同要求的系统。与S7-200 PLC比较，S7-300 PLC采用模块化结构，具备高速（0.6~0.1μs）的指令运算速度；用浮点数运算比较有效地实现了更为复杂的算术运算；一个带标准用户接口的软件工具方便用户给所有模块进行参数赋值；方便的人机界面服务已经集成在S7-300操作系统内，人机对话的编程要求大大减少，但是S7-300经济要求高，同时S7-300一般用于控制要求比较高的场合。
S7-400PLC是用于中、高档性能范围的可编程序控制器。S7-400 PLC采用模块化无风扇的设计，可靠耐用，同时可以选用多种级别（功能逐步升级）的CPU，并配有多种通用功能的模板，这使用户能根据需要组合成不同的专用系统。当控制系统规模扩大或升级时，只要适当地增加一些模板，便能使系统升级和充分满足需要。它是用于更加高级的控制要求的PLC，其价格更高。
西门子S7-400PLC是应用于控制要求比较高的场合，其价格昂贵，而S7-200系列PLC适用用小型的设备，而S7-300则综合了以上两种的优点，同时升降横移式立体车库又是中型化的设备，控制要求不是很高，也考虑到其成本的问题，所以选用S7-300PLC作为控制器，与其他西门子系列PLC相比，S7-300性价比高，有很好的适用性，因此确定选用S7-300系列PLC作为升降横移式立体车库控制系统的控制器。

7可编程控制器系统设计

8.2 PLC模块的选择
根据所确定的I/0分配表，可知道I/O点数，由于I/0点数较多所以必须扩展I/O模块。PLC模块选择如下：
（1）CPU模块
S7-300PLC总共有20多种不同型号的CPU，根据需要现选择CPU型号为CPU315-2DP，这种CPU型号的PLC具有中规模的程序存储容量，可用于大规模的I/O配置，可用于建立分布式I/O结构，见图8-1。
（2）输入/输出模块
由于I/O点数较多，所选择的CPU模块不带I/O口，所以必须扩展I/O模块，根据I/O点分配需要，现选择2个32个输入点的SM321（型号：6ES7 321-1BL00-0AA0，额定负载电压与输入电压都是24VDC），3个32个输出点的SM322（型号：6ES7 322-1BL00-0AA0，24VDC、0.5A），1个16个输入点与16个输出点的SM323（型号：6ES7 323-1BL00-0AA0）。
（3）电源模块
西门子公司为S7-300专配了24V DC 电源PS307。PS307提供了输出额定电流为2A、5A、10A三种类型。现选择输出额定电流为10A的PS307模块，其输入接单向交流。
8.3 PLC的硬件连接图及PLC系统接线图的设计
接线图的每个节点的编号对应于电气控制原理图上的编号，根据PLC的I/O分配表及各执行机构的类型，可做出PLC的输入输出端子接线图，其接线图如下图8-2所示：（详细图见附录）

8 电气原理图的设计

9.1 电器原件的选择
根据总体设计中的各执行机构方案，及被控对象所要实现的动作，选取各机构驱动电机和电磁铁，以及及低压电气元件。各机构驱动电机和电磁铁在上面几节已经确定，下面主要选择电器柜中的其他电气元件。
电气控制柜中其它一些独立器件主要包括低压电器、端子板、交流接触器等。低压电器通常是指工作在交流电压小于1200V、直流电压小于1500V的电路中起通断、保护、控制或调节作用的电器设备以及利用电能来控制、保护和调节非电过程和非电装置的用电装备。低压电器的用途广，品种规格繁多，为了系统地掌握，必须加以分类。如人手操作发出动作指令的电器，例如刀开关、按钮等。产生电磁吸力而自动完成动作指令的电器，例如接触器、继电器、电磁阀等。用于各种控制电路和控制系统的电器，例如接触器、继电器、等。主要用于低压配电系统中，这类电器包括刀开关、转换开关、熔断器和自动开关。用于自动控制系统中发送动作指令的电器，例如按钮、转换开关等。用于完成某种动作或传送功能的电器，例如电磁铁、电磁离合器等用于保护电路及用电设备的电器，例如熔断器、热继电器等。根据升降横移式立体车库控制系统的要求，需要刀开关若干，熔断器，交继电器等等，具体的型号在后面电器柜的设计中说明。
9.2 电气控制原理图
根据升降横移式立体车库控制系统的设计要求，绘制电气控制原理图，如图9-1所示。

该电气控制原理图由主电路和控制电路组成，由于图纸大小的限制，在图中只绘制了一个载车单元的主电路和交流控制回路。
（1） 主电路
主电路主要由升降电机、能耗制动、横移电机、断电机械抱闸、防坠挂钩电磁铁几部分组成。在有升降信号时，首先断电机械抱闸装置电磁铁得电停止抱闸，然后电机得电正反转。在下降终了时，能耗制动打开，使速度减小。在有横移信号时，首先断电机械抱闸装置电磁铁得电停止抱闸，然后电机得电正反转。
（2） 控制电路
控制电路采用西门子公司的S7-300PLC控制，控制又分为PLC自动控制和安装或故障检测时的手动控制。为了防止意外事故的发生，设有光电检测报警和突发故障报警装置。