8.2检测Harrris角点

Harris角点检测：
void cornerHarris(InputArray src, OutputArray dst, int blockSize, int ksize, double k, int borderType=BORDER_DEFAULT)
参数详解：
src image输入图像。
dst harris_responce 存储哈里斯（Harris）检测responces的图像。与输入图像等大。
block_size 邻域大小（见关于cvCornerEigenValsAndVecs的讨论）。
aperture_size 扩展 Sobel 核的大小（见 cvSobel）。格式. 当输入图像是浮点数格式时，该参数表示用来计算差分固定的浮点滤波器的个数。
k harris 检测器的自由参数。参见下面的公式。
函数 cvCornerHarris 对输入图像进行 Harris 边界检测。类似于 cvCornerMinEigenVal 和 cvCornerEigenValsAndVecs。对每个像素，在 block_size*block_size 大小的邻域上，计算其2*2梯度共变矩阵（或相关异变矩阵）M。然后，将
det(M) - k*trace(M)2 （这里2是平方）
保存到输出图像中。输入图像中的角点在输出图像中由局部最大值表示

代码：

#include<iostream>
#include<opencv2/opencv.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

int main()
{
    Mat image = imread("D:/house.jpg", 0);
    namedWindow("original image");
    imshow("original image", image);
    Mat cornerStrenth;
    cornerHarris(image, cornerStrenth, 3, 3, 0.01);
    Mat harrisCorner;
    double threshold = 0.0001;
    cv::threshold(cornerStrenth, harrisCorner, 
            threshold, 255, THRESH_BINARY);//前面定义了一个threshold，这个threshold函数需要加上cv空间名限制
    namedWindow("corner");
    imshow("corner", harrisCorner);
    waitKey(0);
    return 0;
}