haaris角点检测方法—超详细实现过程

         haaris角点检测在一个或者是两个相机进行标定的时候常常用到，Opencv和matlab中都有现成的命令和程序可循。为了解角点检测的原理，自己动手查看资料并写matlab程序实现，相信这是记忆最快最深刻的方法。

       角点的位置就是图像中在x和y方向变化都很大的那个交点处。为了找到那些角点需要进行以下步骤的计算。

 一、获取输入图像image的x和y方向的边缘图像。

      方法是，用x和y方向的一阶滤波算子dx和dy（或者是二阶滤波算子dx和dy）对图像进行滤波。

      其中x方向的一阶滤波算子一般取为dx=[-1，0，1]；x方向的二阶滤波算子一般取为dx=[--2，1，0，1，2]；

             y方向的一阶滤波算子一般取为dy=[-1；0；1]；y方向的二阶滤波算子一般取为dy=[--2；1；0；1；2]；

       滤波函数用filter2()，边缘图像Ix=filter2(dx,image);Iy=filter2(dy,image);其中dx,dy为滤波算子，image为要进行滤波的图像.

注：filter2()函数在matlab中的 实现，在另一篇文章里将详述。

image

x方向滤波后边缘图像Ix为：