自动避障红外电动小车C51程序

自动避障红外电动小车C51程序 自动避障红外电动小车C51程序       #include"reg51.h"   #include<intrins.h>   #define uchar unsigned char   #define uint  unsigned int   #define left_infrare  0   #define right_infrare 1   #define dj_state1        0X5F      //前进   #define dj_state2        0X4F      //右转     #define dj_state3        0X1F      //左转     #define dj_state4        0X0F      //后退     #define dj_state5        0XfF      //停车   #define light_off        0x0f      //关转向灯   #define left_light       0X5F      //左转向灯    两个是5f   #define right_light      0XaF      //右转向灯0xaf，两个是0xbf   #define back_light       0XcF      //刹车灯即后灯   #define front_light      0x3f      //前灯   #define light_on         0xff      //开所有灯   #define true  1   #define false 0   #define LCD_Data  P0   #define Busy  0x80            //用于检测LCD状态字中的Busy标识   sbit    c=P1^2;              //转向灯使能端   uchar code talk1[]={"backward"};   uchar code talk2[]={"forward"};   uchar code talk3[]={"Turnleft"};   uchar code talk4[]={"Turn right"};   uchar flage =0x00;   sbit  ledcs=P1^2;         //74H573的片选信号   //sbit  left_led=P0^2;     //左红外发射管   //sbit  right_led=P0^3;    //右红外发射管       sbit  LCD_RS = P1^5;     //LCD定义引脚   sbit  LCD_RW = P1^6;     //   sbit  LCD_E  = P1^7 ;   void Delay5Ms(void)   {   uint TempCyc = 5552;   while(TempCyc--);   }   //400ms延时   void Delay400Ms(void)   {uchar TempCycA = 5;   uint TempCycB;   while(TempCycA--)      { TempCycB=7269;        while(TempCycB--);       }   }   //LCD读状态   unsigned char ReadStatusLCD(void)   {   LCD_Data = 0xFF;   LCD_RS = 0;   LCD_RW = 1;   LCD_E = 0;   LCD_E = 0;   LCD_E = 1;   while (LCD_Data & Busy);   //检测忙信号   return(LCD_Data);   }   //LCD写数据   void WriteDataLCD(unsigned char WDLCD )   {   ReadStatusLCD();  //检测忙   LCD_Data = WDLCD;   LCD_RS=1;   LCD_RW =0;   LCD_E = 0; //若晶振速度太高可以在这后加小的延时   LCD_E = 0; //延时 ,为了安全   LCD_E = 0; //延时   LCD_E = 1;   }   //LCD写指令   void WriteCommandLCD(unsigned char WCLCD,BuysC)   {   if (BuysC) ReadStatusLCD();   //根据需要检测忙,BuysC为0时忽略忙检测   LCD_Data = WCLCD;   LCD_RS= 0;   LCD_RW= 0;   LCD_E = 0;  //延时 ,为了安全   LCD_E = 0;   LCD_E = 0; //延时   LCD_E = 1;   }   void LCDInit(void)         //LCD初始化   {   Delay400Ms();   LCD_Data = 0;   WriteCommandLCD(0x38,0);  //三次显示模式设置，不检测忙信号   Delay5Ms();   WriteCommandLCD(0x38,0);   Delay5Ms();   WriteCommandLCD(0x38,0);   Delay5Ms();       WriteCommandLCD(0x38,1); //显示模式设置,开始要求每次检测忙信号   WriteCommandLCD(0x08,1); //关闭显示   WriteCommandLCD(0x01,1); //显示清屏   WriteCommandLCD(0x06,1); // 显示光标移动设置   WriteCommandLCD(0x0C,1); // 显示开及光标设置   }   //按指定位置显示一个字符   void DisplayOneChar(uchar X, uchar Y, uchar DData)   {   Y &= 0x1;   X &= 0xF;                 //限制X不能大于15，Y不能大于1   if (Y)   X |= 0x40;               //当要显示第二行时地址码+0x40;   X |= 0x80;               // 算出LCD的指令码   WriteCommandLCD(X, 0);   //这里不检测忙信号，发送地址码   WriteDataLCD(DData);   }   //按指定位置显示一串字符(只能写一行)；   void DisplayListChar(uchar X, uchar Y,uchar ListLength, uchar  *DData,uchar n)   { uchar i;   Y &= 0x01;   X &= 0x0F;                 //限制X不能大于15，Y不能大于1   for(i=0;i<ListLength;i++)   { if (X <= 0x0F) //X坐标应小于0xF       {   DisplayOneChar(X, Y, DData[i]); //显示单个字符            if(n==true)Delay400Ms();             X++;       }     }   }   /****************************   红外线接收子程序,利用了中断的下降沿触发方式   ****************************/   void infrared_ray()interrupt 0  using 3   {  uchar i=90;      flage=0x01;             //接受标志位      while(i--);            //减小灵敏度      EX0=0;               //关掉中断，等到发射方波后才开启，处于别动   }   // 延时子程序   void delay(uint n)   {     while(--n);   }   //中断初始化   void Init0(void)   {  EA=1;      IT0=1;       }   /***************************************   /*原理是把中断打开并 发射方波，   当有中断时就转到中断产生中断位为下一步转向做准备，   当没有是关闭中断   ****************************************/   void seng_wave(uchar timer,bit n)//timer通过载波发射信号的时间，n->左右发射管的选择   {  uchar i;      P1 |= 0X04;      //ledcs=1为74ls573为11脚为高电平时数据直接输出，为低时把数据锁存住，即保持      IE |= 0X01;      P0 |=0x0c;   //04      for(i=timer;i>0;i--)        { if(n)P0^=0x08;                      // 右发射管通过载波发射信号//00           else P0^=0x04;                    // 左发射管通过载波发射信号//0c            delay(100);                     //这里控制着灵敏度（控制38khz的方波的多少）和距离         }                                     //timer*delay(x)即为发射管得到的平均电流       P1 &= 0Xfb;       IE &= 0Xfe;   }   //led转向灯指示子程序   void light_control(uchar deng)   {   ledcs=1;       P0 =deng;       ledcs=0;  //11111011   }   //电机和灯光的控制部分   void  control(uchar n,uchar dj_state,uchar light)   {   uchar i;      // P1|=0x04;        light_control(light);    //led转向指示灯        delay(100);        P2 =dj_state;              //电机的方向控制       WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏                 switch(dj_state)             { case dj_state2 :{ DisplayListChar(3,1,10,talk4,false);}break;               case dj_state3: { DisplayListChar(3,1,8,talk3,false);}break;               case dj_state4: { DisplayListChar(3,1,7,talk1,false); }break;                default :break;                }             for(i=n;i>0;i--)             {delay(2000);}              P2=dj_state5;               //停车            light_control(light_off);       //led关闭           WriteCommandLCD(0x01,1); //LCD显示清屏            P2=dj_state1;                     //前进           if(dj_state1)              { P1|=0X04;          //ledcs=1;                P0=0x0f;                P1&=0XFB;                delay(100);                DisplayListChar(0,0,7,talk2,false);                }        }   /****************************************   避障主要控制部分   *****************************************/   void move_car(void)   {      uchar temp =0x00;      //左边红外管发射          seng_wave(1,left_infrare);     //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句           if(flage==0x01){temp|=0x01;flage=0x00;}          //右边红外管发射            delay(30);           seng_wave(1,right_infrare);    //向下为中断开启有关闭后，要执行的语句           if(flage==0x01){temp|=0x02;flage=0x00;}             //左边有障碍物，右转        if(temp==0x01){control(2,dj_state2,left_light); temp =0x00;}         //右边有障碍物，左转         else if(temp==0x02) {control(2,dj_state3,right_light ); temp =0x00;}          //两个方向都有障碍物，后退，右转           else if(temp==0x03) {control(10,dj_state4,back_light );                 control(5,dj_state2,right_light ); temp =0x00;}                 }   void main(void)   {  Init0();       //中断初始化      P1 |= 0X04;    //开锁存器的控制位      P0 = 0xFf;     //数据口的清零      P1&=0XFB;      //关锁存器的控制位      LCDInit();     //LCD初始化      WriteCommandLCD(0x01,1);   //显示清屏      delay(100);      P2=dj_state1;      DisplayListChar(0,0,8,talk2,false);   while(1)      {    move_car();  //主要控制部分           delay(200000);//延时       }   }         复制代码

 

 

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