随便写点关于卡尔曼滤波

看了一篇点击打开链接博客，说说我的理解

假设系统此时状态与上一时刻的状态有关系（差分方程）：

其中，xk为系统现在的状态变量，xk-1为系统上一时刻的状态变量，uk-1为系统上一时刻的输入，wk-1为噪声。由这个式子可以得到系统状态的预测值，

观测方程：

zk为观测值，xk为系统状态变量，vk为观测噪声。用这个式子和差分方程可以得到观测值的预测。

很自然地想到用反馈的方式。