Madgwick解算小结

最新推荐文章于 2024-04-20 16:44:06 发布

qq_18593155

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重力加速度归一化后的向量是 $[0,0,1]^T$ ,转换到机体坐标系后为

q - 1 \times g \times q = [2 (q 1 q 3 - q 0 q 2), 2 (q 0 q 1 + q 2 q 3), 2 (1 2 - q 21 - q 22)] T

$q^{-1}×g×q=[2(q1q3−q0q2)\ ,\ 2(q0q1+q2q3) \ , \ 2(\frac{1}{2}−q^2_1−q^2_2)]^T$
机体坐标系下测得的重力向量可以表示为

[ax,ay,

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Madgwick解算小结

重力加速度归一化后的向量是[0,0,1]T[0,0,1]^T,转换到机体坐标系后为q−1×g×q=[2(q1q3−q0q2) , 2(q0q1+q2q3) , 2(12−q21−q22)]Tq^{-1}×g×q=[2(q1q3−q0q2)\ ,\ 2(q0q1+q2q3) \ , \ 2(\frac{1}{2}−q^2_1−q^2_2)]^T 机体坐标系下测得的重力向量可以表示为[ax,ay,a
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