Madgwick解算小结

最新推荐文章于 2024-07-13 09:50:39 发布

qq_18593155

最新推荐文章于 2024-07-13 09:50:39 发布

阅读量2.2k

点赞数

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18593155/article/details/76022145

版权

博客内容介绍了Madgwick解算的过程，特别是在处理重力加速度归一化和陀螺仪读数融合时的雅各比矩阵计算。文中提到了关键参数β的求解方法，该方法基于gyroscopeMeasurementError，但具体原理未详述。

摘要由CSDN通过智能技术生成

重力加速度归一化后的向量是 $[0,0,1]^T$ ,转换到机体坐标系后为

q - 1 \times g \times q = [2 (q 1 q 3 - q 0 q 2), 2 (q 0 q 1 + q 2 q 3), 2 (1 2 - q 21 - q 22)] T

$q^{-1}×g×q=[2(q1q3−q0q2)\ ,\ 2(q0q1+q2q3) \ , \ 2(\frac{1}{2}−q^2_1−q^2_2)]^T$
机体坐标系下测得的重力向量可以表示为

[ax,ay,

最低0.47元/天解锁文章

关注

0
点赞
踩
4

收藏

觉得还不错? 一键收藏
0
评论
复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫

评论

被折叠的条评论为什么被折叠?

到【灌水乐园】发言

查看更多评论

添加红包

成就一亿技术人!

hope_wisdom

发出的红包

实付元

使用余额支付

点击重新获取

扫码支付

钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。