单目与IMU融合初始化

最新推荐文章于 2024-07-08 23:33:03 发布
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分类专栏： slam学习 navigation
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本文深入探讨ORB-SLAM论文中的初始化方法，包括陀螺仪偏差估计、初步的尺度和重力矢量估算、加速度偏差校正及速度估计等关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

orbslam论文初始化方法：

本初始化算法主要包括（1）陀螺仪偏差的估计；（2）在不考虑加速度偏差下的尺度和重力矢量的粗略估计；（

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金木炎
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专栏目录
基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究1
08-04
《基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究》这篇硕士论文主要探讨了在移动机器人技术中即时定位与建图（SLAM）的关键问题，特别是如何通过融合单目视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，实现更精确和...
vio-视觉与IMU融合实现里程计（第三章）——基于优化的IMU和视觉信息融合
weixin_46417419的博客
05-14 1315
基于Bundle Adjustment的VIO融合 通过调整q,p,使得预测值与观测值的平方误差或带权重的平方误差最小。∑\sum∑范数是调节各个误差分量的权重的矩阵_BA问题 相机坐标系和IMU(body）坐标系之间可能有一个相对外参(R,t)，图像采集的频率是30HZ，IMU采集到的频率是200HZ，使得相邻两张图像之间有多个IMU数据，需要通过预积分的方式，将两个相邻相机间多个IMU数据当作一个IMU来处理 2.最小二乘的求解 J代表梯度，Jd<0,最速下降法d的方向取J梯度的反方向..
SLAM基础 —— 视觉与IMU融合（VIO基础理论）
不世峰兄 的博客
06-11 9754
1. 基于Bundle Adjustment的VIO融合 #&8195;#&8195; 2.最小二乘问题的求解 2.1 损失函数 2.1.1 定义   找到一个 nnn 维的变量 n∗∈Rnn^* \in \mathbb{R}^nn∗∈Rn，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值： F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_...
VINS-Fusion源码逐行解析：单目+imu模式初始化函数initialStructure()及imu与视觉融合函数visualInitialAlign()
shikaiaixuexi的博客
07-08 910
通俗的讲就是使用imu数据是要有足够的运动。首先，我们检测imu的激励，这里讲一下imu激励是什么，在使用惯性测量单元（IMU）进行传感和数据收集过程中，通过设备的运动来激发IMU传感器，从而产生有效的测量数据。方法得到的位姿，而对于非关键帧，则使用PnP算法求解位姿，最后我们获得了帧容器中存的所有帧的位姿，区别只是关键帧和非关键帧位姿获取方式不同，最后，通过。方法进行全局结构从运动（SFM）重建，计算所有帧的位姿，之后，对所有帧遍历，通过比较时间戳来找出关键帧和非关键帧，关键帧位姿使用sfm模块的。
IMU和视觉融合学习笔记
极客园地
07-21 3113
利用纯视觉信息进行位姿估计，对运动物体、光照干扰、场景纹理缺失等情况，定位效果不够鲁棒。当下，视觉与IMU融合(VI-SLAM）逐渐成为常见的多传感器融合方式。视觉信息与IMU 数据进行融合，根据融合方式同样可分为基于滤波器和基于优化两类。按照是否把图像特征信息加入状态向量，又可以分为松融合与紧融合两类。双目相机加入imu模块的的好处，是解决了高速运动中间数据处理的问题。相机运动过程中间出现模糊，两帧之间重叠区域太少，因此很难做特征点匹配。相机自己又能在慢速运动中间解决 imu的漂移问题，这两者是互补的。在
ORB_SLAM3：IMU初始化过程梳理以及自己的理解
qq_44530706的博客
04-16 3987
因为无法保证世界坐标系（单目初始化参考关键帧）的Z轴正好与重力方向平行，二者有角度，计算该角度的过程就是IMU初始化的过程。IMU初始化过程中不断优化尺度，在单目相机的视觉SLAM中，尺度指的是场景中真实物体的物理尺寸与它在相机图像中所对应的像素距离之间的比例关系。IMU的确定性误差厂家已经标定好，我们应用时得到的加速度和角速度值只包含随机性误差，随机误差需要实时估计。
ORB_SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理
qq_44530706的博客
03-07 2216
5、提取完特征点后先用OpenCV的矫正函数对特征点去畸变，然后计算去畸变后图像边界（此过程一般是在第一帧或者是相机标定参数发生变化之后进行），最后将特征点分配到图像网格中（每个固定大小的网格记录其里面特征点的索引），目的是加快后期的特征点匹配。2、满足上面的条件后对当前帧与初始化参考帧进行特征点匹配，mvIniMatches容器的索引为初始化参考帧的特征点序号，若初始化参考帧中的该特征点与当前帧有匹配，则该容器对应的值为当前帧特征点序号，否则为-1；该函数先是对一些状态进行判断，做出相应的处理。
基于多目视觉与惯导融合的SLAM方法研究1
08-03
同时，通过多目视觉与惯导融合的SLAM初始化和里程计，结合RGBD深度信息，使用TSDF方法构建稠密地图，这不仅扩展了传统的基于特征点的单目ORBSLAM方法，还引入了多目视觉和惯导数据，以提高定位精度和系统稳定性。...
基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述
03-12
### 基于单目视觉的同时定位与建图算法研究综述 #### 一、引言 基于单目视觉的同时定位与建图(SLAM)技术近年来得到了快速发展，尤其是在机器人导航、无人机自主飞行以及增强现实等领域有着广泛的应用前景。本文...
航向标与指南针：IMU在VINS系统中的关键作用
最新发布
07-13
1. **多传感器融合**：结合了相机（单目或双目）和IMU的数据，提高了系统的鲁棒性和精度。 2. **实时性能**：能够实时处理视觉和惯性数据，适用于动态环境。 3. **高精度定位**：即使在视觉信息不足的情况下也能保持...
单目/双目与imu的融合（一）
qq_18661939的博客
12-11 3万+
目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题，而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题，提出了融合imu的想法。 那么imu的作用是什么呢？ 单目 （1)解决初始化尺度问题 （2)追踪中提供较好的初始位姿。 （3)提供重力方向 （4)提供一个时间误差项以供优化 双目 （1)追踪中提供较好的初始位姿。 （2)提供重力方向 （3)提供一个时间误差项以供优
第三章——IMU与视觉融合
weixin_43008154的博客
04-19 1563
前言 日常吐槽，第三章很多内容没点透，因为会在之后讲解，但是没说明就很搞人心态，让阅读者理不通顺各内容的逻辑结构 内容 1 各节之间的逻辑 我觉得开始介绍之前，首先应该把第三章讲的这些内容各自间的关系说明，本章有两个重点，一是对IMU进行预积分以及预积分的误差递推公式；二是IMU与视觉各自的雅可比矩阵求解（注意是各自的） 有一个PPT和讲解中都忽略了的事——为什么要求预积分误差递推公式的F和G矩阵？ PPT中只说了一个作用，那就是在求IMU残差雅可比的时候，方便通过F的递推近似各个预积分因子对i时刻的bia
vins-mono:视觉与IMU联合初始化推导
Hcaroline
11-14 384
视觉和imu融合的算法研究
a7691176的博客
04-11 1807
融合方式概述 同SLAM发展过程类似，视觉融合IMU问题也可以分成基于滤波和基于优化两大类。 同时按照是否把图像特征信息加入状态向量来进行分类，可以分为松耦合和紧耦合两大类。 一.基于滤波的融合算法 1.1 松耦合 松耦合将视觉传感器和 IMU 作为两个单独的模块，两个模块均可以计算得到位姿信息，然后一般通过 EKF 进行融合。 可参考的算法有ethz的Step...
ORB_SLAM3:单目+IMU初始化时—初始化帧与当前帧需要满足的条件
qq_44530706的博客
02-15 746
恢复R、t过程中初始化失败时，mbReadyToInitializate = true，不需重新创建了单目初始化参考帧，下一帧图像是在创建了单目初始化参考帧的情况下进行初始化。2、单目初始化参考帧的下一帧提取的特征点数目必须大于100个，否则mbReadyToInitializate = false，需重新创建单目初始化参考帧；1）重建出的点数要大于90%的匹配点与50的最大值，F分解出的4组R、t应该只有一组很好的解（nsimilar不能大于1），否则初始化失败。
视觉SLAM融合IMU问题研究笔记
J.L
11-02 2万+
前言：视觉 SLAM 存在输出频率低、旋转运动时、或运动速率加快时定位易失败等问题，而 IMU 有输出频率高、能输出6DoF测量信息等优点。因此现阶段的一个研究热点是将视觉 SLAM 与 IMU 得到的位姿估计结果进行融合，得到更加鲁棒的输出结果。通过二者的融合，可以解决视觉位姿估计输出频率低的问题，同时位姿估计精度有一定的提高，整个系统也更加鲁棒。这也是一个 VIO (Visual Inertia
摄像头与imu之间的坐标系转换
12-17 1万+
最近由于实习需要在玩orb slam，然后想在摄像头上安装一个imu来辅助测量。在把imu贴在摄像头后面之后，一个问题出现了：摄像头的坐标系与imu的坐标系不会对得很准，即它们的坐标很难人工对准。要让它们的坐标轴都重合，需要一个转换。 上图中， C1：摄像头从初始状态（即单位阵I，这个单位阵是指摄像头开机的时候当做起始状态）到T1时刻的转换为C1； C2：摄像头从初始状态
IMU校正以及姿态融合
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shenshikexmu的博客
04-20 7万+
版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 博主：shenshikexmu 联系方式：shenshikexmu@163.com 缘起 有缘在简极科技兼职两年。接触了IMU，我去的时候那家公司还是一个要把IMU放进足球的公司，祝愿简极越来越好。IMU校正算法大概是接触传感器三个月做出来的，博客IMU加速度、磁力计校正－－椭球拟合的内容，那时只是把校准问题当作椭球拟合问题。融合算法大...
改进初始化的单目视觉惯性导航系统
论文中提到的工作基于香港科技大学在单目VINS上的研究，提出了改进的初始化方法，即使用棋盘格模式优化原始的初始化过程。 棋盘格模式通常用于标定相机参数，但在本研究中，它可能被用来提供更多的几何信息，帮助...
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