单目与IMU融合初始化

最新推荐文章于 2024-07-08 23:33:03 发布
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分类专栏： slam学习 navigation
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_18661939/article/details/61435007
版权
本文深入探讨ORB-SLAM论文中的初始化方法，包括陀螺仪偏差估计、初步的尺度和重力矢量估算、加速度偏差校正及速度估计等关键步骤。
摘要由CSDN通过智能技术生成

orbslam论文初始化方法：

本初始化算法主要包括（1）陀螺仪偏差的估计；（2）在不考虑加速度偏差下的尺度和重力矢量的粗略估计；（

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金木炎
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SLAM_相机与imu的融合基础知识
惊鸿一博
03-25 5731
参考1.单目/双目与imu的融合（一） 目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题，而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题，人们提出了融合imu的想法。 那么imu的作用是什么呢？ 单目 （1)解决初始化尺度问题 （2)追踪中提供较好的初始位姿。 （3)提供重力方向 （4)提供一个时间误差项以供优化 双目 （1)追踪中提供较好的初始位姿。 （2)提供重力方向 （3)提供一个时间误差项以供优化 参考2.视觉和imu融合的算法研究 同SLAM发展过程类...
单目/双目与imu的融合（一）
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qq_18661939的博客
12-11 3万+
目前单目slam存在初始化的尺度问题和追踪的尺度漂移问题，而双目也存在精度不高和鲁棒性不好的问题。针对这些问题，提出了融合imu的想法。 那么imu的作用是什么呢？ 单目 （1)解决初始化尺度问题 （2)追踪中提供较好的初始位姿。 （3)提供重力方向 （4)提供一个时间误差项以供优化 双目 （1)追踪中提供较好的初始位姿。 （2)提供重力方向 （3)提供一个时间误差项以供优
imu初始化
z15f34的博客
06-26 110
6轴imu静止时能够获取到几个数据：重力方向，陀螺仪零漂，加速度和陀螺仪的方差。
VINS-Fusion源码逐行解析：单目+imu模式初始化函数initialStructure()及imu与视觉融合函数visualInitialAlign()
最新发布
shikaiaixuexi的博客
07-08 918
通俗的讲就是使用imu数据是要有足够的运动。首先，我们检测imu的激励，这里讲一下imu激励是什么，在使用惯性测量单元（IMU）进行传感和数据收集过程中，通过设备的运动来激发IMU传感器，从而产生有效的测量数据。方法得到的位姿，而对于非关键帧，则使用PnP算法求解位姿，最后我们获得了帧容器中存的所有帧的位姿，区别只是关键帧和非关键帧位姿获取方式不同，最后，通过。方法进行全局结构从运动（SFM）重建，计算所有帧的位姿，之后，对所有帧遍历，通过比较时间戳来找出关键帧和非关键帧，关键帧位姿使用sfm模块的。
IMU初始化
Asgard
03-13 5745
IMU初始化分解为多个子问题： 估计陀螺仪偏置 忽略加速度计偏置，估计尺度和重力矢量 估计加速度计偏置，进一步优化尺度和重力 估计速度 1. 陀螺仪偏置估计 初始化过程假定bgb^gbg保持不变，每帧的偏置恒定：big=bgb_i^g=b^gbig​=bg。优化bgb^gbg,最小化所有相邻关键帧对之间的陀螺仪（旋转）预积分及从纯视觉ORB-SLAM2直接视觉计算的旋转之间的误差。 ∗bg=a...
《ORB-SLAM3》IMU初始化
jjjqqq123321的博客
01-23 1446
刚接触了IMU传感器，除了IMU预积分的相关知识外，关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。IMU为什么需要初始化？IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响，得到的IMU预积分数据才能保证准确。
imu静态初始化
一个有梦想，有追求，有抱负的人
11-10 556
基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究1
08-04
《基于非线性优化的单目视觉与IMU融合的SLAM算法研究》这篇硕士论文主要探讨了在移动机器人技术中即时定位与建图（SLAM）的关键问题，特别是如何通过融合单目视觉传感器和惯性测量单元（IMU）的数据，实现更精确和...
单目间接SLAM系统中基于鲁棒初始化的特征点跟踪与准确定位
1121基于鲁棒初始化的李相俊计算机科学与电气工程韩国韩东环球大学eowjd4@naver.com黄成秀计算机科学与电气工程韩国韩东环球大学sshwang@handong.edu摘要本文提出了一种单目间接SLAM系统，执行鲁棒的初始化和准确的...
vins中imu融合_VINS-Mono代码分析与总结(最终版)
weixin_39829497的博客
12-21 567
VINS-Mono代码分析总结参考文献前言??视觉与IMU融合的分类：松耦合和紧耦合：按照是否把图像的Feature加入到状态向量区分，换句话说就是松耦合是在视觉和IMU各自求出的位姿的基础上做的耦合。滤波法和优化法：参考??Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作，其定位精度可以媲美OKVIS，而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。同时VINS-Mono也为该邻域...
IMU内参标定以及初始化（9轴IMU，比6轴多三个姿态角信息）
qq_39607707的博客
05-27 4171
IMU内参标定以及初始化（绕8字） 注意事项：因为三个方向的姿态信息由磁力计输出，所以采集车周围不能有铁之类的物体，不然会产生干扰
ORB-SLAM笔记——ORB-SLAM3的IMU初始化（1）理论部分
RoBOt__Dreamer
07-28 7948
上一篇blog立的flag，哎最近工作虽然也是快忙炸了但面对这么好的一个作品，你就忍不住挤时间也要学他啊哈哈。那么我们开始！ 在正式说它的IMU初始化部分之前，还是跟随作者论文的思路，咱们再把Visual-Inertial的架构梳理一下。 首先对于一个纯视觉的系统来说，单目也好，双目也罢，我们主要关心的还是每一个pose的6Dof，对应的状态空间呢也就是六维。考虑到单目的尺度问题，状态空间也就是多了一个scale。但在一个visual-inertial SLAM系统中，我们在对当前pose进行估计的同时
ORB-SLAM2第一节---单目地图初始化
weixin_68063596的博客
08-13 631
orb-slam2系列
SLAM初始化
GuoBen_的博客
03-23 2216
本节的学习要点： 初始化的目的(单目/双目) 初始化的两种方法 初始化过程 初始化的目的​ 单目SLAM初始化的目的是 ==构建初始的三维点云地图（空间点）并为之后的计算提供初始值==。 ​ 由于仅从单帧的图像不能得到深度信息，因此需要从图像序列中选取两帧以上的图像以估计相机机姿态并重建出初始的三维点云。...
ORB-SLAM3 细读单目初始化过程（终结篇）
一个摩羯座的程序猿 的 知识笔记
12-16 3036
一、前言 在之前讲了单目初始化的上下部分，分别是构建帧（Frame）和初始化（Track），通过一系列步骤，我们得到了三角测量初始化得到的3D点mvIniP3D，并且计算得到了初始两帧图像之间的相对位姿Rcw和tcw。接下来，就是完成初始化过程的最后一步：对地图的初始化，代码是CreateInitialMapMonocular函数完成的，先来看看步骤和涉及到的知识点，再去逐步理解为什么要初始化这些东西。 1. 无代码版： 将初始关键帧，当前关键帧的描述子转为BoW； 将关键帧插入到地图； 用三角测量初始化
ORB-SLAM3：单目+IMU初始化流程梳理
weixin_46363611的博客
01-30 6424
目录Brief参考文献理论基础StepsVision-OnlyInertial-OnlyVision-Inertial BAImplementation相关解读文章 Brief 参考文献 ORB-SLAM3: An Accurate Open-Source Library for Visual, Visual-Inertial and Multi-Map SLAM Inertial-Only Optimization for Visual-Inertial Initialization Visual-Ine
联合标定单目相机和imu,使用工具Kalibr
weixin_43247057的博客
07-22 1956
使用Kalibr工具标定单目相机和IMU的外参，操作过程和联合标定双目相机和IMU类似，以下介绍不同部分。 最后标定时所需要的相机参数由双目变成了单目，以下是配置文件的格式： cam0: camera_model: pinhole distortion_coeffs: [-7.1295821564421172e-02, -4.3443376760623504e-03,-5.1875249882739520e-03,1.3588426034275964e-03] distortion_model:
超详细解读ORB-SLAM3单目初始化（下篇）
3D视觉工坊
12-11 918
点击上方“3D视觉工坊”，选择“星标”干货第一时间送达一 前言本文承接ORB-SLAM3 细读单目初始化过程(上)，ORBSLAM3单目视觉有很多知识点需要展开和深入，初始化过程是必然要...
读懂ORBSLAM2——单目初始化器Initializer
xiaohu的博客
12-16 1382
参考： 一步步带你看懂orbslam2源码–单目初始化(三) 认真的虎ORBSLAM2源码解读(七)：单目初始化器Initializer 地图初始化的目的是计算两帧图像之间的相对位姿来三角化一组初始的地图云点。本文算法提出并行计算两个几何模型，一个是面向平面视图的单映矩阵，另一个是面向非平面视图的基础矩阵。然后，采用启发式的方法选择模型，并使用所选的模型从两图像的相对位姿中对地图点云进行重构。...
改进初始化的单目视觉惯性导航系统
论文中提到的工作基于香港科技大学在单目VINS上的研究，提出了改进的初始化方法，即使用棋盘格模式优化原始的初始化过程。 棋盘格模式通常用于标定相机参数，但在本研究中，它可能被用来提供更多的几何信息，帮助...
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