Ubuntu 18.04下通过Matlab runtime使用c++调用自己编写的matlab函数

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Ubuntu 18.04下通过Matlab runtime使用c++调用自己编写的matlab函数

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前言

写这篇博文的主要目的就是记录一下自己在linux系统下，通过Matlab runtime，使用c++调用自己编写的matlab函数所需要的问题，网上教程很多，但是对自己来说，有一点乱。通过记录，帮助自己及别人熟悉这个过程，说一下自己安装过程中的问题及浅薄见解。

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一、安装Matlab runtime

Matlab runtime作用就是在电脑没有安装MATLAB环境下，去调用MATLAB的相关函数，安装过程如下：

环境下载：https://ww2.mathworks.cn/products/compiler/matlab-runtime.html

安装帮助：https://ww2.mathworks.cn/help/compiler/install-the-matlab-runtime.html

1.1下载Matlab runtime

注：一定要注意，下载的版本一定要跟你编译的matlab版本相对应。
我的matlab版本为R2018b，所有我下载的Matlab runtime的版本为9.5

1.2安装Matlab runtime

先将压缩包进行解压

unzip MCR_R2018b_glnxa64_installer.zip

然后进入我们的解压文件夹，进行安装，网上很多是使用默认安装方式进行安装的，

./install -mode silent -agreeToLicense  yes

但是他会有一个东西安装不上，于是我就采用另外的方法，直接通过他文件夹里面的install的方式进行安装。

sudo ./install 

这样安装的话，会弹出图形化安装界面，按照下一步，下一步进行操作。

安装文件夹最好按照默认的，也可以改成自己的想要设置的目录。

最后会出现这个环境变量，我的没有添加到 ~/.bashrc 里面，网上很多教程都是进行设置的，我没有，但是最后成功了。
不知道为什么，我添加完成之后，所有的工作空间和功能包进行catkin_make的时候，都会报错，注释掉之后，就不会有问题。不知道为什么。

经过上面操作，Matlab runtime就安装完成了。

二、matlab .m文件编译C++

1.实例

代码如下（示例）：

function [ C ] = myFunc(A, B)  
  
C = A+B;  
  
end

2.编译

windows环境下的matlab编译的话是生成 dll 之类的文件，linux环境下生成的是 .so 文件，最好是在linux环境下的matlab进行编译。

>> mex -setup
MEX 配置为使用 'gcc' 以进行 C 语言编译。
警告: MATLAB C 和 Fortran API 已更改，现可支持
	包含 2^32-1 个以上元素的 MATLAB 变量。不久以后，
	 您需要更新代码以利用
	 新的 API。您可以在以下网址找到相关详细信息:
	 http://www.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/upgrading-mex-files-to-use-64-bit-api.html。

要选择不同的语言，请从以下选项中选择一种命令:
 mex -setup C++ 
 mex -setup FORTRAN
MEX 配置为使用 'g++' 以进行 C++ 语言编译。
警告: MATLAB C 和 Fortran API 已更改，现可支持
	包含 2^32-1 个以上元素的 MATLAB 变量。不久以后，
	 您需要更新代码以利用
	 新的 API。您可以在以下网址找到相关详细信息:
	 http://www.mathworks.com/help/matlab/matlab_external/upgrading-mex-files-to-use-64-bit-api.html。
>> mbuild -setup
MBUILD 配置为使用 'gcc' 以进行 C 语言编译。

要选择不同的语言，请从以下选项中选择一种命令:
 mex -setup C++ -client MBUILD 
 mex -setup FORTRAN -client MBUILD
MBUILD 配置为使用 'g++' 以进行 C++ 语言编译。

记住，再输入mex -setup之后，选择第一项。
输入完mbuild -setup之后，也记着选择第一项。


最后通过以下命令，等待几秒，生成编译后的文件。

mcc -W cpplib:libmyFunc -T link:lib myFunc.m -C

这三个文件是必须需要的，.ctf包含了你代码里面大量的运算信息。必须要有，我之前是利用matalb自带的APP里面生成的C文件，没有生成.ctf这个文件，导致无法运行。
.h里面包含你写的函数接口，包括初始化函数、终止函数之类的。
.so是编译所需要的动态库。
通过上述操作，就完成了所需要文件的编译工作。

我们创建一个main.cpp文件，完成对编译文件的调用

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <iostream>
#include "mclmcrrt.h"  
#include "mclmcr.h"  
#include "matrix.h"  
#include "mclcppclass.h"  
#include "myFunc.h"  

  
using namespace std;  
  
int main() {  

    // Set up the application state for the MATLAB Runtime instance created in the application.
    if (!mclInitializeApplication(NULL,0)) 
    {
      std::cerr << "could not initialize the application properly"
                << std::endl;
    	  return -1;
    }
    
    // initialize lib，这里必须做初始化！  
    if( !myFuncInitialize())  
    {  
        std::cout << "Could not initialize libmyFunc!" << std::endl;  
        return -1;  
    }  
  
    // 用户输入2个数值  
    double a, b;  
    a =10; b=20;
    double c; //used to receive the result  
    // 为变量分配内存空间, maltab只有一种变量，就是矩阵，为了和c++变量接轨，设置成1*1的矩阵  
    mwArray mwA(1, 1, mxDOUBLE_CLASS); //1,1表示矩阵的大小, mxDOUBLE_CLASS表示变量的精度  
    mwArray mwB(1, 1, mxDOUBLE_CLASS);  
    mwArray mwC(1, 1, mxDOUBLE_CLASS);  
    
    // 调用类里面的SetData函数给类赋值  
    mwA.SetData(&a, 1);  
    mwB.SetData(&b, 1);  
    
    // 调用自己的函数，求和。  
    myFunc(1, mwC, mwA, mwB);  
    
    c = mwC.Get(1, 1);  
    
    cout<<"The sum is: "<<c<<endl;  
    
    // 后面是一些终止调用的程序  
    // terminate the lib  
    myFuncTerminate();  
    
    // terminate MCR  
    mclTerminateApplication();  
  
  
    return EXIT_SUCCESS;  
}  

下面的操作就是让文件跑起来了

三、运行走起来

1.实例

在主文件夹创建test文件夹，

文件夹里面包含以上文件。
src里面包含你的main.cpp文件，include包含你编译的.h文件
CMakeList.txt 文件内容参考如下：

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

set(PROJECT_NAME test)

project(${PROJECT_NAME})

# List COMMAND
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-g -Wall -std=c++0x")

# matlab
set(MATLAB_ROOT /usr/local/MATLAB/MATLAB_Runtime/v95/)
include_directories(${MATLAB_ROOT}extern/include/)
LINK_DIRECTORIES(${MATLAB_ROOT}runtime/glnxa64/)

# libMypr
set(MYPR /home/liukaishu/test/)
# 前提是已将.h文件和.so文件分别放在include和src中。
include_directories(${MYPR}include/)
LINK_DIRECTORIES(${MYPR}src/)



#set(SRCS main.cpp)
#add_executable(${PROJECT_NAME} ${SRCS})
add_executable(testa src/main.cpp)

target_link_libraries(testa /usr/local/MATLAB/MATLAB_Runtime/v95/bin/glnxa64/libmwmclmcr.so)
target_link_libraries(testa /usr/local/MATLAB/MATLAB_Runtime/v95/bin/glnxa64/libmwmclmcrrt.so)
include_directories("/usr/local/MATLAB/MATLAB_Runtime/v95/extern/include")
target_link_libraries(testa  /home/liukaishu/test/libmyFunc.so)

上面的路径按照自己实际路径进行修改。

2.编译

mkdir build
cd build
cmake ..
make

经过上述命令，完成编译工作。

3.运行

在build文件夹下，运行
sudo ./testa
便可运行。

要是使用catkin_make方式进行编译的，去devel文件夹下面的lib里面去寻找相应的二进制执行文件去执行。

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下载地址

自己的练习示例文件：https://download.csdn.net/download/qq_19280295/86721754