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翻译 【2】速度前瞻控制
机器人运动中为保证轨迹移动精度,插补算法要将运动轨迹离散成大量首尾衔接的微小线段。一般,微小线段间的速度衔接分为以下几种:1、微小线段间无衔接,减速到零,下段再重新启动。这种速度衔接方式,加减速就会频繁变化,大大降低了插补效率,同时会产生很大震动,形成很大的轨迹误差;2、微小线段间不减速。这种方式插补效率很高,但运动路径遇到急转弯,很难保证插补轨迹精度;3、微小线段间相切或方向角变...
2019-05-22 16:55:12 4199 1
空空如也
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