[FreeRtos]任务状态切换和优先级设置

1. 任务状态的切换

FreeRTOS中任务的状态可分为：未创建态、就绪态、运行态、挂起态、延时态五种状态。

a: 调用xTaskCreate()函数将新建一个任务，新建的任务会加入到就绪列表，若新建的任务的优先级足够高，调度器会立即将CPU资源分配给他，使它进入运行态。

b: 调度器检查就绪列表中优先级高的任务，并将CPU资源分配给它，使他进入运行态。

c: 运行态的任务可能创建/恢复了新的更高优先级的任务，或者因其操作了某事件（如发送了一个更高优先级的任务需要的消息），使更高优先级的任务进入了就绪表时，再或者更高优先级的任务延时到期自动加入就绪表时，更高优先级的任务将得到CPU资源，使当前运行的任务重新进入就绪态（虽然他还在就绪列表，但由于优先级低，而不被分配CPU资源）。

d: 任务对申请处理的事件操作成功、或者处理失败但发起获取申请时设置阻塞时间为0，将继续保留CPU资源，继续运行。

e: 正在运行的任务（毫无疑问，此时它是就绪表中优先级最高的任务之一），可能想要处理一个事件（如想获取一条消息队列中的消息），此时它将向事件资源管理者（即消息队列）发起申请。如使用以下函数尝试获取队列中的一条消息：

xQueueReceive( QueueHandle_t xQueue,void * pvBuffer,TickType_t xTicksTowait );

f: 任务对申请处理的事件操作失败、并且发起获取申请时设置阻塞时间大于0，则任务会从就绪列表，加入到阻塞延时列表；在等待期间尝试操作事件成功。

n: 运行态的任务调用vTaskDelay()，将把自己从就绪列表搬移到主动延时列表，并让就绪表的其他任务获取CPU资源。

h: 延时态的任务在延时结束时，若优先级比当前任务优先级高，就加入就绪队列，并立即获得CPU资源，进入运行。

g: 延时态的任务在延时结束时，若优先级比当前任务优先级低，就加入就绪队列，但是由于优先级不够，只能等待获取CPU资源。

i: 处于就绪态的任务被正在执行的高优先级的任务挂起，将从就绪列表加入到挂起列表，注意，在挂起列表中的任务，是被打入“冷宫”的任务，除非程序员在写代码时主动调用vTaskResume ()恢复该任务，否则该该任务永远不会回到就绪列表了，更不会被执行。

j: 运行态的任务，主动调用vTaskSuspend()函数挂起自己，将使自己从就绪列表加入挂起列表，并立即执行就绪列表中优先级高的其他任务。

k: 挂起态的任务，不会获得CPU资源了，因此只能等待被正在运行的任务（或中段）唤醒。m: 同上，被唤醒的任务会被从挂起列表加入到就绪列表，若被唤醒的任务的优先级比当前正在运行的任务优先级高，就立即将CPU资源分配给被唤醒的任务。

当然，我们还可以使用vTaskDelete()函数删除一个任务，删除一个任务会将该任务变为未创建态（它什么资源都没有了），除非重新调用vTaskCreat()函数重建它，否则永远不会加入到就绪列表了。

特别地，挂起一个处于延时态的任务会是什么情况，可以再具体讨论。

2.运行态的任务触发切换的情况总结

        a. 正在运行的任务，触发调度器工作的途径有：（但凡有可能引出高优先级任务或中断的操作都会触发调度器检查）

    1.创建新任务（显然，新建任务可能比自身的优先级高，因此可能触发调度器) 

    2.挂起自己、删除自己（往往代表我执行完了）、阻塞延时自己、普通延时自己

    3.解阻塞高优先级任务、或触发中断（中断中解阻塞一些高优先级任务）

    4.高优先级任务自动就绪（主要指高优先级任务延时结束，定时器任务，定时器任务优先级较  高的情况下，若定时溢出，将抢占CPU）

    5.恢复一个挂起的高优先级任务。

b. 中断中触发调度器工作的途径有：（但凡有可能使高优先级任务就绪的操作都会触发调度器检查）

    1.在中断处理函数中创建新的高优先级任务

    2.在中断中释放信号量、消息等使高优先级任务解除阻塞进入就绪。

    3.恢复优先级高的任务

3.任务优先级分配方案

对于初学者，有时候会纠结任务优先级设置为多少合适，因为任务优先级设置多少是没有标准的。对于这个问题，我们这里为大家推荐一个标准，任务优先级设置推荐方式如下图13.1 所示：

 

 IRQ 任务：IRQ 任务是指通过中断服务程序进行触发的任务，此类任务应该设置为所有任务里面优先级最高的。

 高优先级后台任务：比如按键检测，触摸检测，USB 消息处理，串口消息处理等，都可以归为这一类任务。

 低优先级的时间片调度任务：比如 emWin 的界面显示，LED 数码管的显示等不需要实时执行的都可以归为这一类任务。 实际应用中用户不必拘泥于将这些任务都设置为优先级 1 的同优先级任务，可以设置多个优先级，只需注意这类任务不需要高实时性。
 空闲任务：空闲任务是系统任务。
 特别注意：IRQ 任务和高优先级任务必须设置为阻塞式（调用消息等待或者延迟等函数即可），只有这样，高优先级任务才会释放 CPU 的使用权，,从而低优先级任务才有机会得到执行。
这里的优先级分配方案是我们推荐的一种方式，实际项目也可以不采用这种方法。 调试出适合项目需求的才是最好的。

4. 中断优先级和任务优先级区别

        部分初学者也容易在这两个概念上面出现问题。 简单的说，这两个之间没有任何关系，不管中断的优先级是多少，中断的优先级永远高于任何任务的优先级，即任务在执行的过程中，中断来了就开始执行中断服务程序。
        另外对于 STM32F103，F407 和 F429 来说，中断优先级的数值越小，优先级越高。 而 FreeRTOS的任务优先级是，任务优先级数值越小，任务优先级越低。