机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记

机械臂的雅克比矩阵：表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系

雅克比矩阵的数值特性：揭示了可操作性的概念，即机械臂能够在不同方向上移动的能力

雅克比的逆矩阵：求解期望笛卡尔速度对应的关节速度

对于过驱动机器人，可以使用零空间运动来让机器人的关节运动，同时不影响末端执行器的位姿。

雅克比的转置矩阵：可用于将末端执行器上的力旋量转换为关节力矩，也能转换坐标系之间的力旋量。

使用雅克比转置矩阵和正向运动学来计算逆运动学的数值解。