open3D的pointcloud类

前言：

最近课设要做点云相关的project，试了很多的点云库，主流的当然是PCL(point cloud library)。

本着人生苦短，我用Python的心态，想找python的包，可奈何PCL为C++的库，而网上可找到的编译版本的pypcl和Python-pcl因为种种原因使用起来相当不便（停止支持，官方文档不完善等等）

于是又再次发挥了笔者之前用opencv最新版的“大无畏精神”（划掉），选择了网上中文资料甚少的open3D，一方面是训练自己看官方英文文档的能力，一方面也可以帮助一些看官方文档吃力的朋友节省不少时间。

因为笔者精力有效，只会先谈及自己在coding中遇到的一些常用的或者网上难以找到资料的知识点，后期如果有时间会慢慢地再翻译或总结其他的用法。如有疏漏和错误，还望大家指正！

PointCloud类：
其实这一个类主要接触就在于读取和写入点云文件，单独拎出来谈对实际工程意义不大，我主要想谈的是，该类提供了以下方法：

voxel降采样方法：

downsample_pcd = pcd.voxel_down_sample(voxel_size=voxel_size