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图 1 car-like robot运动模型简图.灰色部分是机器人简化模型
细心的读者可能会发现我们平时驾车的时候,方向盘旋转角度存在极限值,这是因为我们的转向机构是四连杆机构,存在机构死点[3],也就是当点A-C-D(或点B-D-C)共线时,会导致杆AC(或杆BD)下一刻运动状态存在不确定性,存在逆时针或顺时针转动两种可能,我们不期望发生这样的不确定情况,因此在实际应用中,会设计限位机构,限制转向机构接近点A-C-D(或点B-D-C)共线状态,也就意味着前轮无法像万向轮一样整周转动,而是存在转向范围的,可表示为
式中,[θmin, θmax]表示前轮转向角的转动范围,[θA θB]需同时满足该约束条件。
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