单麦克纳姆轮受力分析

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图 2.1 麦克纳姆轮结构示意图. （a）轮结构分析, （b）辊子受力分析. 图中坐标系红色表示x轴，绿色表示y轴，蓝色表示z轴，辊子坐标系用虚线表示，轮毂坐标系用实线表示；黄色箭头表示麦轮和辊子的受力分析；蓝色箭头表示速度方向。

1.接触点摩擦力分析

        从图 2.1（a）中可知，麦轮外围的辊子是与地面接触的，当麦轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力Ff，其作用力方向为轮毂坐标系y轴正方向（至关重要）。

        具体分析，如图 2.1（b）所示，当轮毂前向（绕轮毂轴线逆时针）转动时，辊子被动与地面接触，而辊子与地面接触可理想化视为点接触，该接触点在“碰到”地面瞬间会受到与其运动方向相反的作用力（和普通轮胎分析相似），接触点的“运动方向”为正向后（图 2.1（b）蓝色箭头），所以摩擦力方向为正向前（图 2.1（b）轮毂坐标系y轴正向）[引用：摩擦力总是朝着阻碍运动的方向]。

2.摩擦力分解

        在图 2.1（b）中，将地面摩擦力Ff沿着垂直和平行于辊子轴线方向进行力分解，由于辊子是被动轮，因此会受到垂直于轮毂轴线的分力F⊥作用而被动转动，也说明分力F⊥是滚动摩擦力，对辊子的磨损较大；平行于轮毂轴线的分力F∥也会迫使辊子运动，只不过是主动运动（辊子被轴线两侧轮毂机械限位），所以分力F∥是静摩擦。

        总结下来，地面作用于辊子的摩擦力分解为滚动摩擦力和静摩擦力，滚动摩擦力促使辊子转动，属于无效运动；静摩擦力促使辊子相对地面运动（类似于普通橡胶轮胎运动情况），而辊子被轮毂“卡住”，因而带动整个麦轮沿着辊子轴线运动（即轮毂逆时针旋转，运动方向为左上45°；轮毂顺时针旋转，运动方向为右下45°）。

        进一步总结：电机输入轮毂的扭矩，一部分被辊子自转“浪费掉”，另一部分形成静摩擦驱动麦轮整体运动；单个麦轮实际的（受力）运动方向为辊子轴向方向，因此改变辊子轴线和轮毂轴线的夹角，就可以改变麦轮实际的（受力）运动方向。

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