Car-like Robot运动模型及应用分析

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摘要：car-like robot在物流配送等领域有着广泛的应用前景，本文从数学的角度深入挖掘了car-like robot（包含转向机构和差速器模组）的运动规律及特性；并依据刚体运动学等理论基础，将car-like robot运动模型简化为自行车模型，构建car-like robot的运动模型；最后，从实际应用角度对比分析了car-like robot和差速驱动机器人的优缺点及其适用范围。

主要内容：本文第2章将以图 1.3中的机器人构型进行运动模型分析，并抽象简化为图 1.4中的自行车模型，构建car-like robot的正逆运动学模型；第3章将结合ROS/MATLAB进行实验测试分析，第4章对比分析car-like robot和两轮差速机器人的特点，最后进行总结和展望。

结论：本文从car-like robot的运动机理分析其运动规律，建立了阿克曼转向机构和差速器的运动模型，并深入分析了car-like robot独有的运动特性。并基于上述分析，简化为自行车模型，推导了car-like robot的运动控制模型，从运动性能等方面阐述了car-like robot与两轮差速驱动机器人的异同之处，并说明car-like robot的适用场景。

 

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