履带式机器人运动模型及应用分析

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图 1.1 军事用途的履带式机器人(图片来源: https://www.online-sciences.com/tag/heavy-duty-robot-tracks/)

摘要：履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用，本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路，对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析；接着将履带式机器人的运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型，构建其运动学模型；最后从实际应用角度对比分析履带式机器人和轮式机器人的优缺点及其适用范围。

本文第2章将以图 2.1中的机器人构型进行运动模型分析，并抽象简化为图 2.3中的等效两轮差速驱动机器人模型，构建履带式机器人的正逆运动学模型；第3章将结合ROS进行模型应用论述；第4章对比分析履带式机器人与轮式机器人的特点，最后进行总结和展望。

结论：本文借鉴四轮驱动移动机器人(SSMR)运动模型的分析思路，对履带式机器人的运动机理分析其运动规律，将履带式机器人简化为两轮差速驱动机器人模型，推导了履带式机器人的较为完整运动控制模型。从运动性能等方面分析了履带式机器人与两种轮式机器人的异同之处，并举例说明履带式机器人的适用场景。

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