麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型规律分析

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在对麦轮平台运动规律分析之前需要做两个基本假设：①麦轮平台运动过程中，轮子不会悬空而发生空转现象；②麦轮平台质量分布均匀，且质心位置在点CENTER处，以保证四个轮子在地面接触点受到的支撑力相同，确保四个等转速的轮子受到地面作用的摩擦力大小相同。 

基于上述假设条件，并按照一定规律联合控制四个轮子等速转动，便可实现。这是因为轮毂轴与辊子转轴夹角呈45度，如图 1.2（c）所示，沿辊子轴线的静摩擦力可沿着轮毂轴向和径向分解，进一步迁移至图 1.4分析，只有当轮毂轴与辊子转轴夹角呈45度时，才能保证左右和前后对称位置的（等速）麦轮在轮毂轴向及径向上的分力可以恰好相互抵消，进而形成合力而运动。 

要满足上述的分力能够相互抵消的条件是麦轮（或电机）转速大小相同，因为每个麦轮受到的地面支持力相同（基于假设①②），4个电机又匀速等速转动，意味着电机输出扭矩与地面作用于麦轮的摩擦力是平衡的，4个麦轮摩擦力在轮毂轴向和径向上分解的大小是相同的，而速度分解与力分解类似，所以4个麦轮沿轮毂轴向和径向的分速度大小是相同的。（详细分析见《麦克纳姆轮运动特性分析》）

表 2 1 运动模式及规律分析

模式	左前轮	左后轮	右后轮	右前轮
（a）	+	+	+	+
（b）	-	-	-	-
（c）	0	+	0	+
（d）	-	+	-	+
（e）	+	+	-	-
（f）	-	-	+	+

备注：+表示轮子正转（前向滚动），-表示轮子反转（后向滚动），0表示轮子不转动；左前轮对应电机M1，左后轮对应电机M2，右后轮对应电机M3，右前轮对应电机M4，且四个电机的转速大小相同。

精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接）

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