普通橡胶轮分析

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为适应不同场景需求，不同类型的轮子被设计出来，具体如图 2.1所示，共罗列了7种轮子，这里依次介绍：

（a）普通橡胶轮

普通橡胶轮看起来最为普通，但实际应用广泛，在两轮差速驱动机器人、car-like robot及四轮驱动（4WD）机器人均采用该轮子。

普通橡胶轮表面花纹复杂，有效增大摩擦系数，有较好抓地力，且材质具有一定弹性，具备一定抗震功能，轮胎直径范围较大，越障性能较好。但轮子运动速度方向需沿着轮子外圆切线方向，并不能横移，因此运动灵活性不如万向轮。

因此，普通橡胶轮适用于室内外的大部分地形特征，也适用于速度变化范围大（高速到低速）的场景。

 

图 2.1 常见机器人轮子.（a）普通橡胶轮，（b）直行被动轮，（c）麦克纳姆轮，（d）全向轮，（e）滚珠万向轮，（f）被动万向轮，（g）舵轮

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