【论文阅读笔记】Fast R-CNN

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分类专栏： # 目标检测论文读书笔记文章标签： fast RCNN 目标检测

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论文地址：http://arxiv.org/abs/1504.08083
作者：Ross Girshick
发布时间：2015年4月发布，2015年9月最后修改

前言

$RCNN$ 是单一尺度的模型，输入需要强扭曲成指定大小；且需要单独训练三个目标 $（softmax，SVM，bounding-box regression）$ ；因其训练复杂，提取的候选区域有大量的重复计算；检测时间长；训练分类器和回归器又是在提取特征之后离线进行的。
所以 $Fast RCNN$ 试图解决这几个问题，通过如下方式：使用多尺度模型（使用 $RoI$ 池化层）；将 $softmax$ 分类器和 $bounding-box$ 回归器放在网络模型之中，使用多任务学习模型；将一个 $mini-batch$ 设置为一（几）张图片，从其特征图中提取候选区域以满足 $mini-batch$ 大小，同时共享了计算卷积层的操作；检测时使用截断式 $SVD$ 代替全连接层的权重，以加快检测速度。
可以看出，虽然 $Fast RCNN$ 模型基本满足端到端的要求，但从特征图中提取候选区域的操作仍是线下进行的，这将耗费大量时间（提取大概需要2~3秒，而前向传播一次模型不足1秒），因此仍达不到实时的要求。

概要

论文的CNN实验架构从 $AlexNet\ 到\ VGG16$ 。该论文的架构的训练速度、测试速度、精确度比 $RCNN \ 和 SPPnet$ 都要好。

引言

目标检测的困难点在于检测目标定位的准确性上，这导致两个问题：⑴ 需要处理大量候选区域；⑵ 这些候选区域需要调整以达到精确定位。目标检测的解决方案需要在速度、准确性、复杂程度上折中。

本文综合了两大当时最先进的目标检测方法（ $R$ - $CNN和SPPnet$ ），提炼了一套较为精简的训练过程，同时把目标候选的分类以及回归一起结合起来了（使用多任务学习）。

本文可以在一个非常深的网络中训练（ $VGG16$ ），训练速度是 $RCNN$ 的 $9$ 倍， $SPPnet$ 的 $3$ 倍，同时 $mAP$ 从 $RCNN$ 的 $62\%$ 提升到了 $66\%$ 。

$RCNN$ 的缺点

训练时分多个阶段：先预训练CNN网络，再微调CNN网络，再训练SVM分类器替代softmax分类器；同时，候选区域还需要经过变换以精确定位
训练花费大量时间和“空间”：对于SVM分类和候选区域回归阶段，需要从每张图片中提取每个候选区域并写入磁盘中。
训练完的模型在检测目标时很慢：在测试时，需要从每张图片提取多个候选区域以定位
候选区域截取的图片需要经过扭曲的resize

$RCNN$ 慢的原因是每个候选区域都要进行一次CNN网络的前向传播操作，其中包含大量的重复计算。SPPnet可以通过共享计算来加快 $RCNN$ ， $SPPnet$ 的输入是整张图片（而不是一个个候选区域），候选区域的分类通过在共享的特征上提取区域特征上完成（比如在金字塔池化层前有 $6*6$ 的特征图，其中 $2*2$ 是我们想要的候选区域的“映射”，而后将其变成固定长度的特征向量如 $2*2$ ）。 $SPPnet$ 可以在测试时加快 $RCNN\ 的运行速\ 10 \ 到\ 100$ 倍，在训练时可以加速 $3$ 倍（提取特征更快）。

$SPPnet$ 的缺点

训练分多阶段进行：和RCNN一样，只是提取候选区域特征快一些
训练耗费空间：特征需要写入到硬盘上(分类以及bounding-box回归分别需要用到特征，都是离线训练的)
微调CNN网络时，卷积层不能微调：金字塔池化层之前的卷积层都不能更新参数，这种固定参数限制了网络的精确度

$Fast$ - $RCNN$ 综合了两个网络的特点，并得到如此结果：

提高了检测质量（ $mAP$ ）；
训练成为了单阶段的，使用多任务损失；
不像 $SPPnet$ ，该网络可以更新所有参数；
特征不需要存储到磁盘中；【直接在网络模型上训练，在线训练分类层和回归层，不需要存储特征】

$Fast\ R-CNN$ 架构及其训练

Fast RCNN的训练过程如下：

网络输入整张图片以经历前向传播，输入候选区域等待后续选择特征；
整张图片经历前向传播得到特征图，利用候选区域与原图的映射选择目标特征向量；
目标特征向量经过 $RoI$ 池化层，化成固定大小的特征向量【VGG16网络是 $7*7$ 】；
目标特征向量经过全连接层得到最终的特征向量表示【R-CNN实验表明，全连接层的特征向量实现的性能更好】；
最终的特征向量传向两个目标：softmax层和bounding-box回归层【这是个多任务学习网络】；
利用softmax层得到的窗口分数，对每一个类别的窗口执行一次非最大值抑制。

RoI池化层

$RoI，Region of Interest$ ，RoI池化层就是提取感兴趣的区域的池化操作。
$RoI$ 层的计算过程和SPPnet的spp层(spatial pyramid pooling)一样，不同的地方在于 $RoI$ 层只用了一个尺度的区域选择。 $RoI$ 层将从特征图计算出来的感兴趣区域经过 $pooling$ 操作得到固定大小的 $H\ *\ W$ 的感兴趣区域特征（H,W是超参数，如7，7）。截取出来的感兴趣的区域用 $(r,c,h,w)$ 表示，其中 $(r,c)$ 表示区域左上角的位置， $(h,w)$ 表示区域的长宽，因此 $RoI$ 池化层的池化大小为 $(\frac hH，\frac wW)$

池化感兴趣区域的计算就和spp网络一样（每个区域块就和max pooling一样，选一个最大值）；
感兴趣区域与原图上的候选区域的对应如下：

(x ， y) = (S * x^， S * y^)

$(x，y) = (S*\hat{x}，S*\hat{y})$ 其中，

(x,y) ( x , y ) $(x,y)$ 是原图的候选区域坐标，

(x^,y^) ( x ^ , y ^ ) $(\hat{x},\hat{y})$ 是特征图上的感兴趣区域坐标，

S S $S$ 是

R o I

$RoI$ 层之前所有的步长stride的乘积（包括池化层和卷积层的stride，如

S=2∗2∗2∗2=16 S = 2 ∗ 2 ∗ 2 ∗ 2 = 16 $S=2*2*2*2=16$ ）。因此我们能得到如下计算得到候选区域对应的坐标：

x^= ⌊ x S ⌋ + 1

$\hat{x} = \lfloor \frac x S\rfloor+1$ 因此，我们根据原图得到的四个角点，可以得到特征区域：
左、上角：

x^= ⌊ x S ⌋ + 1

$\hat{x} = \lfloor \frac x S\rfloor+1$
右、下角：

x^= ⌈ x S ⌉ - 1

$\hat{x} = \lceil \frac x S\rceil-1$

检测中的微调

为什么 $SPPnet$ 的金字塔池化层之前的参数不能更新？

作者认为根本原因在于反向传播在通过 $SPP$ 层之后太低效了，这种低效在于每个训练样本都来源于不同图片（这也是R-CNN所做的，大概就是选择一个候选区域，然后遍历所有图片的做法）；这种低效也源于金字塔层的感受野太大了（对于SPP来说，有不同尺度的，其中甚至有 $input\_size*input\_size$ 的池化层，也就是处理整张图片的大小）。
作者提出一种加速的做法：对于 $mini_batch=N$ 的 $SGD$ 来说，先随机选择数量为 $R$ 的图片，再对这 $R$ 张图片选择 $\frac NR$ 个 $RoI$ 。这种做法的优势在于：对于每张图片而言，前向传播的计算和内存是共享的，只是在RoI池化层前的操作不同。其劣势在于：同一个图片的不同样本(不同RoI)是相关联的，这样做之后，模型可能很难收敛，但实验表明这并不是实际需要担心的问题。【作者没提到的另一个操作是，不像SPP pooling一样使用多尺度的最大池，该论文只使用一个尺度的最大池。相对于上面的感受野尺寸太大，这个也是一个改善，不知道是不是可以更新的另一个原因。但是每个ROI的池化层池化的子区域大小也不一样。】

另外，作者精简了模型过程，使得之前需要独立训练的三个目标：softmax，SVM分类层，bounding-box回归层，变成了多任务学习的softmax分类层 & class-special的bounding-box回归层。这样做的优势在于特征是在线使用的，而不需要离线存入磁盘中。

多任务损失

多任务损失函数图

我们的分类目标是分出 $K+1$ 个类，使用的损失函数为对数损失函数，对于分类目标类别 $u$ 的损失函数如下：

L_{c l s} (p, u) = - \log p_{u}

$L_{cls}(p,u)=-\log{p_u}$ bound-box回归的目标是对每一个类别有变换尺度

tk=(tkx,tky,tkh,tkw) t k = ( t x k , t y k , t h k , t w k ) $t^k = (t_x^k,t_y^k,t_h^k,t_w^k)$ ，使用的损失函数为平滑

L1 L 1 $L_1$ 函数，作者表示这种形式可以增强模型对异常数据的鲁棒性，展示如下：

s m o o t h L 1 (x) = {0.5 x 2 | x | - 0.5 | x | \leq 1 o t h e r w i s e

$smooth_{L_1}(x) = \begin{cases} 0.5x^2 & |x| \leq 1 \\ |x| - 0.5 & otherwise\end{cases}$ 因此，对于回归目标

v v $v$ ，其回归损失函数为

L_{l o c} (t^{u}, v) = \sum_{i \in {x, y, w, h}} s m o o t h_{L_{1}} (t_{i}^{u} - v_{i})

$L_{loc}(t^u,v) = \sum_{i \in \{ x,y,w,h\}}smooth_{L_1}(t_i^u-v_i)$ 。
因此，多任务学习的损失函数如下：

L (p, u, t u, v) = L c l s (p, u) + λ [u \geq 1] L l o c (t u, v)

$L(p,u,t^u,v) = L_{cls}(p,u)+\lambda[u \geq 1]L_{loc}(t^u,v)$ 其中

λ λ $\lambda$ 是控制两个损失函数平衡的参数，该论文的设置为1，理由是作者将变换目标变成方差为1，均值为0的目标【大大的不明白为什么输出要这样变换，输出不是我们要预测的吗？】；如果类别是正的（即是对象，不是背景)，

[u≥1]=1 [ u ≥ 1 ] = 1 $[u\geq 1]=1$ ，否则，

[u≥1]=0.（默认背景类别为0） [ u ≥ 1 ] = 0. （默认背景类别为 0 ） $[u\geq 1]=0.（默认背景类别为0）$ 。

$Mini-batch$ 采样

前面提过，每个SGD的Mini-batch都是从 $N=2$ 张图片中随机取得，每个 $RoI$ 的类别样本标记如下：选择 $[IoU \geq 0.5]$ 的区域作为正样本（前景），即 $u\geq1$ ；选择 $[0.1 \leq IoU \leq 0.5]$ 的区域作为负样本（背景），即 $u=0$ 。这里选择负样本的下限为 $0.1$ 是因为负样本很多，我们采用较为“有用”的负样本，即硬负样本。

$RoI$ 反向传播

其实RoI pooling的反向传播和max pooling的反向传播的计算是一样的，就是对应区域的最大值才有传递，否则导数为0。该反向传播稍微不同的地方在于前向传播的时候是N张图片，经过RoI Pooling层的时候，是 $\lfloor \frac RN\rfloor$ ，所以整个反向传播的公式在RoI Pooling层是稍微有些不同，为 $\frac {\partial L}{\partial x_i} = \sum_r^N\sum_i^{\lfloor \frac RN\rfloor}[i = i^*(r,j)]\frac {\partial L}{\partial y_{rj}}$ 其中， $[i = i^*(r,j)]$ 为判断是否是传递的那个最大值，是为1，不是为0。

$Fast\ RCNN$ 检测

经过微调的 $Fast\ RCNN$ 网络，检测的前向传播比训练要快。网络输入一张图片以及一个关于 $R$ 个候选区域的列表。在测试阶段，作者一般把 $R$ 设定为2000。
对于每一个测试的候选区域 $r$ ，前向传播的输出为一个类别的后验概率 $p$ ，以及关于 $r$ 的预测边框偏移量（每个类别都单独有一个）。同时，边框执行度标记为后验概率 $p$ ，对其执行非最大值抑制操作。