Abaqus 气动软体抓手机器人有限元仿真

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Ⅰ. Freely beding

1. Set Work Directory

2. Import Part

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3. Materials

  • Paper
  1. General > Density:
    Density = 750 Kg/m³ → 750e-12 (Mg/mm³)
  2. Mechanical > Elasticity> Elastic:
    Young’s Modulus = 6.5 GPa → 6500 (MPa)
    Poisson’s ratio = 0.2
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  • gripper-silicone
  1. General > Density:
    Density = 1050 Kg/m³ → 1050e-12 (Mg/mm³)
  2. Mechanical > Hyperelastic > Uniaxial Test Data > Read from file > Yeoh model
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    Evaluate Material -> Coefficients
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4. Section assignment

  • Creat section
  1. Solid silicone
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  2. Shell paper (图中 material 分配错误而报错,应为 paper)
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  • Silicone part section assign
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5. Creat surfaces and sections

  1. Inner surface
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  2. Edge section for contact setting
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  3. Paper surface
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6. Assemble and merge

  1. Creat instance
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  2. Creat constraint (face to face)
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  3. Merge
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7. Create inextensible layer

  1. Creat skin
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  2. Paper section assignment
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8. Creat step and load

  1. Creat step-G and step-P
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  2. Creat boundary condiiton and loads (G and P)在这里插入图片描述
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9. Add contact interaction ★

  1. Creat interaction properties
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stiffness scale factor 可缩小来提高收敛性(但是结果好像区别不大)

  1. Creat self-contact
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  2. Creat node(edge) to surface contact
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  3. Step-G contact
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(实际计算时,step-G不收敛,压缩该步,重力影响可是加到Step-P上进行计算)

10. Mesh

  1. Mesh control
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  2. Mesh seed (part and edge)
    在这里插入图片描述
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seed constraints 如图设置可提高收敛性。

  1. Mesh part
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  2. Element type (part and paper layer)
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11. output setting

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12. Creat job and submit

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13. Results

  • Creat XY data – ODB field output – U: Spatial displacement (U2 & U3) – Unique Nodal – Select the tip nodal – Plot

  • Report – XY – Select data – Save

参考:

https://softroboticstoolkit.com/book/pneunets-modeling
在这里插入图片描述
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Normal behavior:https://www.bilibili.com/video/BV12P4y1W7td?p=2 25:10
node(edge) to surface : https://www.bilibili.com/video/BV12P4y1W7td?p=4 29:00、56:10

Ⅱ. Blocking force

1. Part

导入长方体模型(10* 40 *50)
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2. Material

Steel
杨氏模量:200000
泊松比:0.3

3. Setction assignment

赋予结构材料特性,同时创建一个set,指向接触边线;
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4. Assembly

加入Instance实例,并调整位置
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5. Step and load

创建充气分析步,打开大变形计算,设置步长等;
设置施加载荷的大小;
同时设置固定边界条件:执行器末端和长方体底部。

6. contact

在Ⅰ的基础上,设置执行器和长方体的面面接触;
在这里插入图片描述
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7. Mesh

对长方体进行网格划分
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8. Output

Field output – CFORCE, Contact force

9. Job and submit

10. Results

  • Creat XY data – ODB field output – CNORMF: CNF3 – Unique Nodal – Select the tip nodal – Plot
  1. 选择输出数据类型:
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  2. 选择Unique Nodal 才能选择边线
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  3. 选择边线,然后Plot
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    或者
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  • Report – XY – Select data – Save
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