系统辨识
1.估计系统的阶数(order)
阶跃响应 step
如果系统对非零阶跃输入的响应在t = 0 时具有零斜率,则系统必须是二阶或更高阶,because the system has a relative degree of two or higher.(分母比分子阶数高两阶以上)
波德图
如果相位降至-90度以下,则系统必须为二阶或更高。relative degree 必须至少与相位图最低点的渐近线对应-90°的倍数一样大。
2.阶跃响应辨识系统
直流增益
k = 稳态值/阶跃值
阻尼比
对于欠阻尼二阶系统。
ζ
=
−
l
n
(
M
p
)
)
π
2
+
l
n
2
(
M
p
)
\zeta = \frac{-ln(Mp))}{ \sqrt{ \pi ^{2}+ln^{2}(Mp) } }
ζ=π2+ln2(Mp)−ln(Mp))
M p Mp Mp 是最大过冲百分比。
固有频率
欠阻尼二阶系统的固有频率可以从无阻尼固有频率
ω
n
\omega_n
ωn得到。
ω
n
=
ω
d
1
−
ζ
2
\omega_n = \frac{\omega_d}{\sqrt{1-\zeta^{2}}}
ωn=1−ζ2ωd
ω
d
=
2
π
Δ
t
\omega_d = \frac{2\pi}{\Delta t}
ωd=Δt2π
Δ t \Delta t Δt是阶跃响应图上两个波峰值之间时间间隔
3.波德图辨识系统
直流增益
K
=
1
0
M
(
0
)
/
20
K = 10^{M(0)/20}
K=10M(0)/20
M
(
0
)
M(0)
M(0)是s = 0 (jw = 0)的幅值。
固有频率
可以通过DC增益和波特图中相位为-90度时的幅度值得到系统的阻尼比。
ζ
=
K
2
⋅
1
0
M
(
−
9
0
∘
)
/
20
\zeta = \frac{K}{ 2\cdot 10^{M(-90^{\circ})/20} }
ζ=2⋅10M(−90∘)/20K
M ( − 9 0 ∘ ) M(-90^{\circ}) M(−90∘) 是相位-90对应的幅值。