Matalb&Simulink Control Tutorials笔记4-根轨迹设计控制器

根轨迹设计控制器

闭环极点

$H(s)$的开环根轨迹图就是$K$从0到$\infty$时，所有闭环极点可能的位置(即轨迹)。

如何画根轨迹图

闭环传递函数
$$\frac{Y(s)}{R(s)}=\frac{KH(s)}{1+KH(s)}$$
求极点
$$1+KH(s)=0$$
若 $H(s)=b(s)/a(s)$
$$\frac{a(s)}{K}+b(s)=0$$

$n$是$a(s)$的阶数，$m$是$b(s)$的阶数。

$K$为正值，K->0，$a(s)=0$的解为闭环系统的极点(即$H(s)$的极点)，K->$\infty$，$b(s)=0$的解为闭环系统极点(即$H(s)$的零点)。

无论怎么选择$K$，闭环系统都有$n$极点，其中$n$是开环传递函数$H(s)$的极点数。 然后根轨迹具有$n$分支，每个分支从极点开始并接近$H(s)$的零点。如果$H(s)$极点比零点多（这是常有的情况），$m<n$ ，则$H(s)$有在无穷远处的零点。在这种情况下，$H(s)$的极限 $s\to \infty$ 为零。无穷远处的零点数是$n-m$，即开环极点的数减去开环零点数，也是根轨迹的分支趋向“无穷大”（渐近线）的数量。

由于根轨迹由所有可能的闭环极点的位置组成，因此根轨迹有助于我们选择增益值$K$以实现我们期望的性能类型。如果任何选定的极点位于右半复平面上，则闭环系统将不稳定。最接近虚轴的极点对闭环响应影响最大，因此即使系统有三极或四极，它仍然可以表现得类似于二阶或一阶系统，具体取决于主导极点的位置。

绘制根轨迹

考虑一个具有传递函数的开环系统
$$H(s)=\frac{Y(s)}{U(s)}=\frac{s+7}{s(S+5)(s+15)(s+20)}$$
如何使用root-locus方法为系统设计反馈控制器？假设我们的设计标准是5％的超调和1秒的上升时间。

s = tf('s'); 
sys =(s + 7)/(s *(s + 5)*(s + 15)*(s + 20)); 
rlocus(sys)
axis([ -22 3 -15 15])

根轨迹中选择K值

使用命令sgrid（zeta，wn）绘制恒定阻尼比和固有频率的线。它的两个参数是阻尼比（$\zeta$ ）和固有频率（${\omega }_n$）[如果你想看一系列可接受的值，它们可能是矢量]。在我们的问题中，我们需要小于5％的过冲（这意味着阻尼比$\zeta$大于0.7）和1秒的上升时间（这意味着固有频率${\omega }_n$大于1.8 ）。

所以，$\zeta$大于0.7。

绘制固定阻尼比和固有频率的线

zeta = 0.7;
wn = 1.8;
sgrid(zeta,wn)

从上图可以看出，根轨迹的一部分在期望区域内。因此，在这种情况下，我们只需要一个比例控制器来将极点移动到期望区域。使用rlocfind选择期望的极点。

[k,poles] = rlocfind(sys)

闭环响应

sys_cl =feedback(k * sys,1);

step(sys_cl);