本文详细介绍了如何使用STM32F103单片机的串口空闲中断和DMA功能来实现Modbus RTU通信。通过配置串口初始化、DMA初始化以及中断服务函数，实现了在接收到一帧数据后，关闭DMA，处理数据，并重新开启DMA准备接收下一次数据。这种方式提高了系统的实时性和效率。
前两天在研究STM32F103单片机的串口空闲中断时，突然想起来Modbus通信非常适合用空闲中断来处理。先看看Modbus RTU模式下的通信规范。
可以看到Modbus RTU通信模式下，数据的开始和结束是由空闲字符间隔时间来区分的，而STM32F103单片机自带串口空闲模式检测。
在通常情况下Modbus通信一帧数据的检测可以用时间判断，不停的去读取接收数据的长度是否发送变化，如果在一定时间内，接收数据的长度没有发生变化，就认为一帧数据结束完毕。具体实现可参考 STM8学习笔记---Modbus通信协议简单移植。
通过时间来判断一帧数据是否接收完成，会导致单片机不停的进入中断。而STM32F103单片机自带了空闲数据检测功能，这个功能是由单片机内部的硬件完成的，不需要程序去处理，这样单片机的就有机会去执行更多了任务了。为了让单片机在处理Modbus RTU通信时更简单快速，可以用 串口DMA加上空闲中断的方式来实现。DMA+空闲中断的实现方法具体参考 STM32单片机串口空闲中断+DMA接收不定长数据。
下面直接用代码说明具体的实现过程，首先初始化串口。
#define UART2_DMA 1 //使用串口2 DMA传输
#define CHECK_NONE_ONE_STOP 1 //无校验位 1个停止位 1有效 0 无效
#define CHECK_NONE_TWO_STOP 0 //无校验位 2个停止位 1有效 0 无效
#define CHECK_EVEN 0 //偶数校验 1有效 0 无效
#define CHECK_ODD 0 //奇数校验 1有效 0 无效
void uart2_init( u16 baud )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
#if(CHECK_EVEN == 1) //如果定义了偶校验 数据位长度要改为9位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;
#endif
#if(CHECK_ODD == 1) //如果定义了奇校验 数据位长度要改为9位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Odd;
#endif
#if(CHECK_NONE_ONE_STOP==1) //停止位为 一位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
#endif
#if(CHECK_NONE_TWO_STOP==1) //停止位为 两位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;
#endif
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_Init( USART2, &USART_InitStructure );
#if (UART2_DMA == 1)
USART_ITConfig( USART2, USART_IT_IDLE, ENABLE ); //使能串口空闲中断
USART_DMACmd( USART2, USART_DMAReq_Rx, ENABLE ); //使能串口2 DMA接收
uartDMA_Init(); //初始化 DMA
#else
USART_ITConfig( USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE ); //使能串口RXNE接收中断
#endif
USART_Cmd( USART2, ENABLE ); //使能串口2
//RXNE中断和IDLE中断的区别？
//当接收到1个字节，就会产生RXNE中断，当接收到一帧数据，就会产生IDLE中断。比如给单片机一次性发送了8个字节，就会产生8次RXNE中断，1次IDLE中断。
}在Modbus通信时，需要对每个字节的数据进行校验，所以这里使用宏定义来初始化串口数据使用的是那种校验方式。如果需要偶校验就将CHECK_EVEN 设置为1，如果需要奇校验就将CHECK_ODD设置为1，如果不需要校验位，就将这两个都设置为0。在串口初始化的时候，需要开启空闲中断和DMA功能。
下来初始化 串口2的DMA功能
void uartDMA_Init( void )
{
DMA_InitTypeDef DMA_IniStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd( RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE ); //使能DMA时钟
DMA_DeInit( DMA1_Channel6 ); //DMA1通道6对应 USART2_RX
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ( u32 )&USART2->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_IniStructure.DMA_MemoryBaseAddr = ( u32 )dma_rec_buff; //DMA内存基地址
DMA_IniStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //数据传输方向，从外设读取发送到内存
DMA_IniStructure.DMA_BufferSize = DMA_REC_LEN; //DMA通道的DMA缓存的大小 也就是 DMA一次传输的字节数
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_IniStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //数据缓冲区地址递增
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //外设以字节为单位搬运
DMA_IniStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据缓冲区以字节为单位搬入
DMA_IniStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; //工作在正常缓存模式
DMA_IniStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有中优先级
DMA_IniStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init( DMA1_Channel6, &DMA_IniStructure );
DMA_Cmd( DMA1_Channel6, ENABLE );
}
串口2的接收对应的是DMA的通道6，所以DMA的通道选择通道6，然后将串口2的数据寄存器作为外设基地址，将数组dma_rec_buff作为DMA的内存地址。外设地址不自增，内存地址自增。这样串口2每接收一个字节的数据，DMA就将接收到的数据存入数组dma_rec_buff中，同时指向数组的地址增加一位，这样串口2接收到的数据就会被一直存放在数组dma_rec_buff中。
这里要注意一点，数组的缓存区要大于串口2接收到的最长数据个数，否则如果接收到串口数据比较长，而数组比较小，数组中的数据就会被覆盖，导致接收到的数据错误。
接下来就是串口中断的实现了
void USART2_IRQHandler( void )
{
u8 tem = 0;
#if (UART2_DMA == 1) //如果使能了 UART2_DMA 则使用串口空闲中断和 DMA功能接收数据
if( USART_GetITStatus( USART2, USART_IT_IDLE ) != RESET ) //空闲中断 一帧数据发送完成
{
USART_ReceiveData( USART2 ); //读取数据注意：这句必须要，否则不能够清除空闲中断标志位。
DMA_Cmd( DMA1_Channel6, DISABLE ); //关闭 DMA 防止后续数据干扰
uart2_rec_cnt = DMA_REC_LEN - DMA_GetCurrDataCounter( DMA1_Channel6 ); //DMA接收缓冲区数据长度减去当前 DMA传输通道中剩余单元数量就是已经接收到的数据数量
copy_data( dma_rec_buff, uart2_rec_cnt ); //备份数据
receiveOK_flag = 1; //置位数据接收完成标志位
USART_ClearITPendingBit( USART2, USART_IT_IDLE ); //清除空闲中断标志位
myDMA_Enable( DMA1_Channel6 ); //重新恢复 DMA等待下一次接收
}
#else //如果未使能 UART2_DMA 则通过常规方式接收数据 每接收到一个字节就会进入一次中断
if( USART_GetITStatus( USART2, USART_IT_RXNE ) != RESET ) //接收中断
{
tem = USART_ReceiveData( USART2 );
USART_SendData( USART2, tem );
}
#endif
}串口进入空闲中断后，说明一帧数据已经接收完成。关闭DMA通道，开始处理数据。获取DMA中接收到的数据长度，然后将数据拷贝到备份数组中，然后置接收完成标志位。开启 DMA进行下一次数据接收。
在主程序中如果检测到了数据接收完成标志时，就开始处理接收到的数据。这样就可以将串口接收数据和处理数据分开，在处理上一笔数据的时候，就可以继续接收下一笔数据。提高了系统的实时性。
这里如果直接使用DMA接收数组去处理数据的话，有可能会出现，旧的一笔数据未处理完成时,DMA接收到了新的一笔数据，然后存储到了 DMA缓存数组中。这样在处理数据过程中，旧的数据就会被新的数据覆盖掉，导致系统异常。如果Modbus的通信速率没有那么快，在下一次数据来临之前，系统完全有时间处理完上一笔数据，那么直接使用DMA的缓存数据也是可以的。
不过上面这种将数据拷贝倒其他数据中处理的方法也是有风险的。比如第一笔数据还没处理完成，第二笔数据已经接收完成，此时进入串口空闲中断，系统依然会将第二笔数据拷贝到备份数组中去。这样备份数组中的数据依然会被覆盖。但是这种情况如果出现的话，就说明接收数据的频率高于系统处理数据的频率，系统本身就存在风险，需要重新设计。
接收数据完成后，就需要在主程序中调用数据处理函数。
int main(void)
{
u8 j = 0;
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
delay_init(); //延时函数初始化
LED_Init(); //初始化与LED连接的硬件接口
uart2_init(9600);
while(1)
{
if( receiveOK_flag ) //一帧数据接收完成后开始处理数据
{
receiveOK_flag = 0;
DisposeReceive(); //处理modbus通信
}
j++;
if(j > 50)
{
j = 0;
LED = !LED;
}
delay_ms(10);
}
}最后是Modbus的协议解析
void DisposeReceive( void )
{
u16 CRC16 = 0, CRC16Temp = 0;
if( data_backup[0] == SlaveID ) //地址等于本机地址 地址范围:1 - 32
{
CRC16 = App_Tab_Get_CRC16( data_backup, dataLen_backup - 2 ); //CRC校验 低字节在前 高字节在后 高字节为报文最后一个字节
CRC16Temp = ( ( u16 )( data_backup[dataLen_backup - 1] << 8 ) | data_backup[dataLen_backup - 2] );
if( CRC16 != CRC16Temp )
{
err = 4; //CRC校验错误
}
StartRegAddr = ( u16 )( data_backup[2] << 8 ) | data_backup[3];
if( StartRegAddr > (HoldRegStartAddr + HoldRegCount - 1) )
{
err = 2; //起始地址不在规定范围内 00 - 07 1 - 8号通道
}
if( err == 0 )
{
switch( data_backup[1] ) //功能码
{
case 3: //读多个寄存器
{
Modbus_03_Slave();
break;
}
case 6: //写单个寄存器
{
Modbus_06_Slave();
break;
}
case 16: //写多个寄存器
{
Modbus_16_Slave();
break;
}
default:
{
err = 1; //不支持该功能码
break;
}
}
}
if( err > 0 )
{
SendBuf[0] = data_backup[0];
SendBuf[1] = data_backup[1] | 0x80;
SendBuf[2] = err; //发送错误代码
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 3 ); //计算CRC校验值
SendBuf[3] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[4] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 5 );
err = 0; //发送完数据后清除错误标志
}
}
}
/*
函数功能：读保持寄存器 03
主站请求报文: 0x01 0x03 0x0000 0x0001 0x840A 读从0开始的1个保持寄存器
从站正常响应报文: 0x01 0x03 0x02 0x09C4 0xBF87 读到的2字节数据为 0x09C4
*/
void Modbus_03_Slave( void )
{
u16 RegNum = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
u8 i = 0;
RegNum = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器数量
if( ( StartRegAddr + RegNum ) <= (HoldRegStartAddr + HoldRegCount) ) //寄存器地址+寄存器数量 在规定范围内 <=8
{
SendBuf[0] = data_backup[0]; //地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = RegNum * 2; //返回字节数量
for( i = 0; i < RegNum; i++ ) //循环读取保持寄存器内的值
{
SendBuf[3 + i * 2] = HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2];
SendBuf[4 + i * 2] = HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2 + 1];
}
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, RegNum * 2 + 3 ); //获取CRC校验值
SendBuf[RegNum * 2 + 3] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[RegNum * 2 + 4] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, RegNum * 2 + 5 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数量不在规定范围内
}
}
/*
函数功能:写单个保持寄存器 06
主站请求报文: 0x01 0x06 0x0000 0x1388 0x849C 写0号寄存器的值为0x1388
从站正常响应报文: 0x01 0x06 0x0000 0x1388 0x849C 0号寄存器的值为0x1388
*/
void Modbus_06_Slave( void )
{
u16 RegValue = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
RegValue = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器值
if( RegValue <= HoldMaxValue ) //寄存器值不超过1000
{
HoldReg[StartRegAddr * 2] = data_backup[4]; //存储寄存器值
HoldReg[StartRegAddr * 2 + 1] = data_backup[5];
SendBuf[0] = data_backup[0]; //地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = data_backup[2]; //地址高位
SendBuf[3] = data_backup[3]; //地址低位
SendBuf[4] = data_backup[4]; //值高位
SendBuf[5] = data_backup[5]; //值低位
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 6 ); //获取CRC校验值
SendBuf[6] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[7] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 8 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数值不在规定范围内
}
}
/*
函数功能:写多个连续保持寄存器值 16
主站请求报文: 0x01 0x10 0x7540 0x0002 0x04 0x0000 0x2710 0xB731 写从0x7540地址开始的2个保持寄存器值 共4字节
从站正常响应报文: 0x01 0x10 0x7540 0x0002 0x5A10 写从0x7540地址开始的2个保持寄存器值
*/
void Modbus_16_Slave( void )
{
u16 RegNum = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
u8 i = 0;
RegNum = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器数量
if( ( StartRegAddr + RegNum ) <= (HoldRegStartAddr + HoldRegCount) ) //寄存器地址+寄存器数量 在规定范围内 <=8
{
for( i = 0; i < RegNum; i++ ) //存储寄存器设置值
{
HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2] = data_backup[i * 2 + 7];
HoldReg[StartRegAddr * 2 + 1 + i * 2] = data_backup[i * 2 + 8];
}
SendBuf[0] = data_backup[0]; //起始地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = data_backup[2]; //地址高位
SendBuf[3] = data_backup[3]; //地址低位
SendBuf[4] = data_backup[4]; //寄存器数量高位
SendBuf[5] = data_backup[5]; //寄存器数量低位
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 6 ); //获取CRC校验值
SendBuf[6] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[7] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 8 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数量不在规定范围内
}
}
Modbus的执行在这里只实现了最常用的三个。
各个功能码的实现原理在这里就不说了，直接通过代码中和注释就可以看明白了。
下面贴出串口和modbus的完整代码
uart2.h
#ifndef __UART2_H
#define __UART2_H
#include "sys.h"
#define DMA_REC_LEN 50 //DMA数据接收缓冲区
void uart2_init(u16 baud);
void uartDMA_Init( void );
void myDMA_Enable( DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx );
void uart2_Send( u8 *buf, u16 len );
void copy_data( u8 *buf, u16 len );
#endif
uart2.c
//串口2空闲中断 + DMA数据传输
#include "uart2.h"
#define UART2_DMA 1 //使用串口2 DMA传输
#define CHECK_NONE_ONE_STOP 1 //无校验位 1个停止位 1有效 0 无效
#define CHECK_NONE_TWO_STOP 0 //无校验位 2个停止位 1有效 0 无效
#define CHECK_EVEN 0 //偶数校验 1有效 0 无效
#define CHECK_ODD 0 //奇数校验 1有效 0 无效
u8 dma_rec_buff[DMA_REC_LEN] = {0};
u16 uart2_rec_cnt = 0; //串口接收数据长度
u8 data_backup[DMA_REC_LEN] = {0}; //数据备份
u16 dataLen_backup = 0; //长度备份
_Bool receiveOK_flag = 0; //接收完成标志位
/*
空闲中断是什么意思呢？
指的是当总线接收数据时，一旦数据流断了，此时总线没有接收传输，处于空闲状态，IDLE就会置1，产生空闲中断；又有数据发送时，IDLE位就会置0；
注意：置1之后它不会自动清0，也不会因为状态位是1而一直产生中断，它只有0跳变到1时才会产生，也可以理解为上升沿触发。
所以，为确保下次空闲中断正常进行，需要在中断服务函数发送任意数据来清除标志位。
*/
void uart2_init( u16 baud )
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
RCC_APB2PeriphClockCmd( RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE );
RCC_APB1PeriphClockCmd( RCC_APB1Periph_USART2, ENABLE );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP; //推挽复用模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING; //浮空输入模式
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init( GPIOA, &GPIO_InitStructure );
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART2_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0x02;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init( &NVIC_InitStructure );
USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
#if(CHECK_EVEN == 1) //如果定义了偶校验 数据位长度要改为9位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Even;
#endif
#if(CHECK_ODD == 1) //如果定义了奇校验 数据位长度要改为9位
USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_9b;
USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_Odd;
#endif
#if(CHECK_NONE_ONE_STOP==1) //停止位为 一位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
#endif
#if(CHECK_NONE_TWO_STOP==1) //停止位为 两位
USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_2;
#endif
USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;
USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
USART_Init( USART2, &USART_InitStructure );
#if (UART2_DMA == 1)
USART_ITConfig( USART2, USART_IT_IDLE, ENABLE ); //使能串口空闲中断
USART_DMACmd( USART2, USART_DMAReq_Rx, ENABLE ); //使能串口2 DMA接收
uartDMA_Init(); //初始化 DMA
#else
USART_ITConfig( USART2, USART_IT_RXNE, ENABLE ); //使能串口RXNE接收中断
#endif
USART_Cmd( USART2, ENABLE ); //使能串口2
//RXNE中断和IDLE中断的区别？
//当接收到1个字节，就会产生RXNE中断，当接收到一帧数据，就会产生IDLE中断。比如给单片机一次性发送了8个字节，就会产生8次RXNE中断，1次IDLE中断。
}
void uartDMA_Init( void )
{
DMA_InitTypeDef DMA_IniStructure;
RCC_AHBPeriphClockCmd( RCC_AHBPeriph_DMA1, ENABLE ); //使能DMA时钟
DMA_DeInit( DMA1_Channel6 ); //DMA1通道6对应 USART2_RX
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = ( u32 )&USART2->DR; //DMA外设usart基地址
DMA_IniStructure.DMA_MemoryBaseAddr = ( u32 )dma_rec_buff; //DMA内存基地址
DMA_IniStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralSRC; //数据传输方向，从外设读取发送到内存
DMA_IniStructure.DMA_BufferSize = DMA_REC_LEN; //DMA通道的DMA缓存的大小 也就是 DMA一次传输的字节数
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable; //外设地址寄存器不变
DMA_IniStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable; //数据缓冲区地址递增
DMA_IniStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte; //外设以字节为单位搬运
DMA_IniStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte; //数据缓冲区以字节为单位搬入
DMA_IniStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Normal; //工作在正常缓存模式
DMA_IniStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium; //DMA通道 x拥有中优先级
DMA_IniStructure.DMA_M2M = DMA_M2M_Disable; //DMA通道x没有设置为内存到内存传输
DMA_Init( DMA1_Channel6, &DMA_IniStructure );
DMA_Cmd( DMA1_Channel6, ENABLE );
}
//重新恢复DMA指针
void myDMA_Enable( DMA_Channel_TypeDef*DMA_CHx )
{
DMA_Cmd( DMA_CHx, DISABLE ); //关闭DMA1所指示的通道
DMA_SetCurrDataCounter( DMA_CHx, DMA_REC_LEN ); //DMA通道的DMA缓存的大小
DMA_Cmd( DMA_CHx, ENABLE ); //DMA1所指示的通道
}
//发送len个字节
//buf:发送区首地址
//len:发送的字节数
void uart2_Send( u8 *buf, u16 len )
{
u16 t;
for( t = 0; t < len; t++ ) //循环发送数据
{
while( USART_GetFlagStatus( USART2, USART_FLAG_TC ) == RESET );
USART_SendData( USART2, buf[t] );
}
while( USART_GetFlagStatus( USART2, USART_FLAG_TC ) == RESET );
}
//备份接收到的数据
void copy_data( u8 *buf, u16 len )
{
u16 t;
dataLen_backup = len; //保存数据长度
for( t = 0; t < len; t++ )
{
data_backup[t] = buf[t]; //备份接收到的数据，防止在处理数据过程中接收到新数据，将旧数据覆盖掉。
}
}
// Modbus RTU 通信协议
//地址码 功能码 寄存器高位 寄存器低位 数据高位 数据低位 CRC高位 CRC低位
//01 03 00 00 03 e8 xx xx
//利用空闲中断接收串口不定长数据
//串口接收一组数据结束后才会进入中断,在数据发送过程中,已经接收到的数据将会被存入DMA的缓冲区中
void USART2_IRQHandler( void )
{
u8 tem = 0;
#if (UART2_DMA == 1) //如果使能了 UART2_DMA 则使用串口空闲中断和 DMA功能接收数据
if( USART_GetITStatus( USART2, USART_IT_IDLE ) != RESET ) //空闲中断 一帧数据发送完成
{
USART_ReceiveData( USART2 ); //读取数据注意：这句必须要，否则不能够清除空闲中断标志位。
DMA_Cmd( DMA1_Channel6, DISABLE ); //关闭 DMA 防止后续数据干扰
uart2_rec_cnt = DMA_REC_LEN - DMA_GetCurrDataCounter( DMA1_Channel6 ); //DMA接收缓冲区数据长度减去当前 DMA传输通道中剩余单元数量就是已经接收到的数据数量
//uart2_Send( dma_rec_buff, uart2_rec_cnt ); //发送接收到的数据
copy_data( dma_rec_buff, uart2_rec_cnt ); //备份数据
receiveOK_flag = 1; //置位数据接收完成标志位
USART_ClearITPendingBit( USART2, USART_IT_IDLE ); //清除空闲中断标志位
myDMA_Enable( DMA1_Channel6 ); //重新恢复 DMA等待下一次接收
}
#else //如果未使能 UART2_DMA 则通过常规方式接收数据 每接收到一个字节就会进入一次中断
if( USART_GetITStatus( USART2, USART_IT_RXNE ) != RESET ) //接收中断
{
tem = USART_ReceiveData( USART2 );
USART_SendData( USART2, tem );
}
#endif
}
modbus.h
#ifndef __MODBUS_H
#define __MODBUS_H
#include "sys.h"
#define SlaveID 0x01 //从机地址
void DisposeReceive( void );
void Modbus_03_Slave(void);
void Modbus_06_Slave(void);
void Modbus_16_Slave(void);
#endif
modbus.c
#include "modbus.h"
#include "crc16.h"
#include "uart2.h"
#define HoldRegStartAddr 0x0000 //保持寄存器起始地址
#define HoldRegCount 8 //保持寄存器数量
#define HoldMaxValue 1000 //寄存器最大值
extern u8 data_backup[DMA_REC_LEN]; //modbus接收到数据备份
extern u16 dataLen_backup; //modbus接收数据长度备份
u8 SendBuf[DMA_REC_LEN] = {0};
u16 StartRegAddr = HoldRegStartAddr;
u8 err = 0; //错误代码
u8 HoldReg[HoldRegCount*2] = {1, 1, 2, 2, 3, 3, 4, 4, 5, 5, 6, 6, 7, 7, 8, 8}; //存储8路数据值
/*
错误代码说明:
0x01 不是支持的功能码
0x02 起始地址不在规定范围内
0x03 寄存器数量不在规定范围内
0x04 数据校验错误
*/
//处理接收到的数据
// 接收: [地址][功能码][起始地址高][起始地址低][总寄存器数高][总寄存器数低][CRC低][CRC高]
void DisposeReceive( void )
{
u16 CRC16 = 0, CRC16Temp = 0;
if( data_backup[0] == SlaveID ) //地址等于本机地址 地址范围:1 - 32
{
CRC16 = App_Tab_Get_CRC16( data_backup, dataLen_backup - 2 ); //CRC校验 低字节在前 高字节在后 高字节为报文最后一个字节
CRC16Temp = ( ( u16 )( data_backup[dataLen_backup - 1] << 8 ) | data_backup[dataLen_backup - 2] );
if( CRC16 != CRC16Temp )
{
err = 4; //CRC校验错误
}
StartRegAddr = ( u16 )( data_backup[2] << 8 ) | data_backup[3];
if( StartRegAddr > (HoldRegStartAddr + HoldRegCount - 1) )
{
err = 2; //起始地址不在规定范围内 00 - 07 1 - 8号通道
}
if( err == 0 )
{
switch( data_backup[1] ) //功能码
{
case 3: //读多个寄存器
{
Modbus_03_Slave();
break;
}
case 6: //写单个寄存器
{
Modbus_06_Slave();
break;
}
case 16: //写多个寄存器
{
Modbus_16_Slave();
break;
}
default:
{
err = 1; //不支持该功能码
break;
}
}
}
if( err > 0 )
{
SendBuf[0] = data_backup[0];
SendBuf[1] = data_backup[1] | 0x80;
SendBuf[2] = err; //发送错误代码
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 3 ); //计算CRC校验值
SendBuf[3] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[4] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 5 );
err = 0; //发送完数据后清除错误标志
}
}
}
/*
函数功能：读保持寄存器 03
主站请求报文: 0x01 0x03 0x0000 0x0001 0x840A 读从0开始的1个保持寄存器
从站正常响应报文: 0x01 0x03 0x02 0x09C4 0xBF87 读到的2字节数据为 0x09C4
*/
void Modbus_03_Slave( void )
{
u16 RegNum = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
u8 i = 0;
RegNum = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器数量
if( ( StartRegAddr + RegNum ) <= (HoldRegStartAddr + HoldRegCount) ) //寄存器地址+寄存器数量 在规定范围内 <=8
{
SendBuf[0] = data_backup[0]; //地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = RegNum * 2; //返回字节数量
for( i = 0; i < RegNum; i++ ) //循环读取保持寄存器内的值
{
SendBuf[3 + i * 2] = HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2];
SendBuf[4 + i * 2] = HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2 + 1];
}
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, RegNum * 2 + 3 ); //获取CRC校验值
SendBuf[RegNum * 2 + 3] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[RegNum * 2 + 4] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, RegNum * 2 + 5 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数量不在规定范围内
}
}
/*
函数功能:写单个保持寄存器 06
主站请求报文: 0x01 0x06 0x0000 0x1388 0x849C 写0号寄存器的值为0x1388
从站正常响应报文: 0x01 0x06 0x0000 0x1388 0x849C 0号寄存器的值为0x1388
*/
void Modbus_06_Slave( void )
{
u16 RegValue = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
RegValue = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器值
if( RegValue <= HoldMaxValue ) //寄存器值不超过1000
{
HoldReg[StartRegAddr * 2] = data_backup[4]; //存储寄存器值
HoldReg[StartRegAddr * 2 + 1] = data_backup[5];
SendBuf[0] = data_backup[0]; //地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = data_backup[2]; //地址高位
SendBuf[3] = data_backup[3]; //地址低位
SendBuf[4] = data_backup[4]; //值高位
SendBuf[5] = data_backup[5]; //值低位
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 6 ); //获取CRC校验值
SendBuf[6] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[7] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 8 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数值不在规定范围内
}
}
/*
函数功能:写多个连续保持寄存器值 16
主站请求报文: 0x01 0x10 0x7540 0x0002 0x04 0x0000 0x2710 0xB731 写从0x7540地址开始的2个保持寄存器值 共4字节
从站正常响应报文: 0x01 0x10 0x7540 0x0002 0x5A10 写从0x7540地址开始的2个保持寄存器值
*/
void Modbus_16_Slave( void )
{
u16 RegNum = 0;
u16 CRC16Temp = 0;
u8 i = 0;
RegNum = ( u16 )( data_backup[4] << 8 ) | data_backup[5]; //获取寄存器数量
if( ( StartRegAddr + RegNum ) <= (HoldRegStartAddr + HoldRegCount) ) //寄存器地址+寄存器数量 在规定范围内 <=8
{
for( i = 0; i < RegNum; i++ ) //存储寄存器设置值
{
HoldReg[StartRegAddr * 2 + i * 2] = data_backup[i * 2 + 7];
HoldReg[StartRegAddr * 2 + 1 + i * 2] = data_backup[i * 2 + 8];
}
SendBuf[0] = data_backup[0]; //起始地址
SendBuf[1] = data_backup[1]; //功能码
SendBuf[2] = data_backup[2]; //地址高位
SendBuf[3] = data_backup[3]; //地址低位
SendBuf[4] = data_backup[4]; //寄存器数量高位
SendBuf[5] = data_backup[5]; //寄存器数量低位
CRC16Temp = App_Tab_Get_CRC16( SendBuf, 6 ); //获取CRC校验值
SendBuf[6] = CRC16Temp & 0xFF; //CRC低位
SendBuf[7] = ( CRC16Temp >> 8 ); //CRC高位
uart2_Send( SendBuf, 8 );
}
else
{
err = 3; //寄存器数量不在规定范围内
}
}
测试效果
测试功能码 0x03 读一个或者多个保持寄存器值
测试功能码 0x06 写单个保持寄存值
测试功能码 0x10 写多个保持寄存器值
再次读取所有寄存器值
说明寄存器值修改成功。
工程下载地址 https://download.csdn.net/download/qq_20222919/12937240
串口调试软件下载地址： https://download.csdn.net/download/qq_20222919/18798579?spm=1001.2014.3001.5501
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