STM32F4学习笔记（一）：GPIO配置

        STM32F4的GPIO区别与F1的GPIO配置，每个 I/O 端口位均可自由编程，但 I/O 端口寄存器必须按 32 位字、半字或字节进行访问。 GPIOx_BSRR 寄存器旨在实现对 GPIO ODR 寄存器进行原子读取/修改访问。这样便可确保 在读取和修改访问之间发生中断请求也不会有问题。

        GPIO端口包括 4 个 32 位配置寄存器（GPIOx_MODER、GPIOx_OTYPER、GPIOx_OSPEEDR 和 GPIOx_PUPDR）、2 个 32 位数据寄存器（GPIOx_IDR 和 GPIOx_ODR）、1 个 32 位置位/复位寄存器 (GPIOx_BSRR)、1 个 32 位锁定寄存器 (GPIOx_LCKR) 和 2 个 32 位复用功能选择寄存器（GPIOx_AFRH 和 GPIOx_AFRL）。

一、 GPIO寄存器（端口控制  数据输入输出 置位/复位 锁定 复用）

        I/O 端口控制寄存器
        GPIO 有 4 个 32 位存储器映射的控制寄存器（GPIOx_MODER、GPIOx_OTYPER、 GPIOx_OSPEEDR、GPIOx_PUPDR），可配置多达 16 个 I/O。

        GPIOx_MODER 寄存器用于 选择 I/O 方向（输入、输出、AF、模拟）。 

        MODERy[1:0]：端口 x 配置位 (Port x configuration bits) (y = 0..15)
        这些位通过软件写入，用于配置 I/O 方向模式。
        00：输入（复位状态）
        01：通用输出模式
        10：复用功能模式
        11：模拟模式

        GPIOx_OTYPER 和 GPIOx_OSPEEDR 寄存器分 别用于选择输出类型（推挽或开漏）和速度 (无论采用哪种 I/O 方向，都会直接将 I/O 速度引 脚连接到相应的 GPIOx_OSPEEDR 寄存器位）。无论采用哪种 I/O 方向，GPIOx_PUPDR 寄 存器都用于选择上拉/下拉。

        输出类型配置寄存器OTy[1:0]：端口 x 配置位 (Port x configuration bits) (y = 0..15)
        这些位通过软件写入，用于配置 I/O 端口的输出类型。
        0：输出推挽（复位状态）
        1：输出开漏

        输出速度配置寄存器OSPEEDRy[1:0]：端口 x 配置位 (Port x configuration bits) (y = 0..15)
        这些位通过软件写入，用于配置 I/O 输出速度。
        00：2 MHz（低速）
        01：25 MHz（中速）
        10：50 MHz（快速）
        11：30 pF 时为 100 MHz（高速）（15 pF 时为 80 MHz 输出（最大速度））

        端口上拉/下拉寄存器PUPDRy[1:0]：端口 x 配置位 (Port x configuration bits) (y = 0..15)
        这些位通过软件写入，用于配置 I/O 上拉或下拉。
        00：无上拉或下拉
        01：上拉
        10：下拉
        11：保留

        I/O 端口数据寄存器
        每个 GPIO 都具有 2 个 16 位数据寄存器：输入和输出数据寄存器（GPIOx_IDR 和 GPIOx_ODR）。GPIOx_ODR 用于存储待输出数据，可对其进行读/写访问。通过 I/O 输入的数据存储到输入数据寄存器 (GPIOx_IDR) 中，它是一个只读寄存器。

        端口输入寄存器IDRy[15:0]：端口输入数据 (Port input data) (y = 0..15)
        这些位为只读形式，只能在字模式下访问。它们包含相应 I/O 端口的输入值。

        端口输出寄存器IODRy[15:0]：端口输出数据 (Port output data) (y = 0..15)
        这些位可通过软件读取和写入。
        注意： 对于原子置位 /复位，通过写入 GPIOx_BSRR 寄存器，可分别对 ODR 位进行置位和复位 (x = A..I/)。

     I/O 数据位操作       

        端口置位/复位寄存器（GPIOx_BSRR）

        BRy：端口 x 复位位 y (Port x reset bit y) (y = 0..15)
        这些位为只写形式，只能在字、半字或字节模式下访问。读取这些位可返回值 0x0000。
        0：不会对相应的 ODRx 位执行任何操作
        1：对相应的 ODRx 位进行复位
        注意： 如果同时对 BSx 和 BRx 置位，则 BSx 的优先级更高。
        位 15:0 BSy：端口 x 置位位 y (Port x set bit y) (y= 0..15)
        这些位为只写形式，只能在字、半字或字节模式下访问。读取这些位可返回值 0x0000。
        0：不会对相应的 ODRx 位执行任何操作
        1：对相应的 ODRx 位进行置位

    I/O锁定机制

        GPIO 端口配置锁定寄存器 (GPIOx_LCKR) (x = A..I)
        GPIO port configuration lock register
        当正确的写序列应用到第 16 位 (LCKK) 时，此寄存器将用于锁定端口位的配置。位 [15:0] 的 值用于锁定 GPIO 的配置。在写序列期间，不能更改 LCKR[15:0] 的值。将 LOCK 序列应用 到某个端口位后，在执行下一次复位之前，将无法对该端口位的值进行修改。
        注意：可使用特定的写序列对 GPIOx_LCKR 寄存器执行写操作。在此写序列期间只允许使用字访问 （32 位长）。
每个锁定位冻结一个特定的配置寄存器（控制寄存器和复用功能寄存器）。

        LCKK[16]：锁定键 (Lock key)
        可随时读取此位。可使用锁定键写序列对其进行修改。
        0：端口配置锁定键未激活。
        1：端口配置锁定键已激活。直到 MCU 复位时，才锁定 GPIOx_LCKR 寄存器。
        锁定键写序列：
        WR LCKR[16] = ‘1’ + LCKR[15:0]
        WR LCKR[16] = ‘0’ + LCKR[15:0]
        WR LCKR[16] = ‘1’ + LCKR[15:0]
        RD LCKR
        RD LCKR[16] = ‘1’（此读操作为可选操作，但它可确认锁定已激活）
        注意： 在锁定键写序列期间，不能更改 LCK[15:0] 的值。
        锁定序列中的任何错误都将中止锁定操作。
        在任一端口位上的第一个锁定序列之后，对 LCKK 位的任何读访问都将返回“1”，直
        到下一次 CPU 复位为止。
        位 15:0 LCKy：端口 x 锁定位 y (Port x lock bit y) (y= 0..15)
        这些位都是读/写位，但只能在 LCKK 位等于“0”时执行写操作。
        0：端口配置未锁定
        1：端口配置已锁定

        GPIO 复用功能低位寄存器 (GPIOx_AFRL) (x = A..I)       GPIO 复用功能高位寄存器 (GPIOx_AFRH) (x = A..I)

        AFRHy：端口 x 位 y 的复用功能选择 (Alternate function selection for port x bit y) (y = 8.0.15)
        这些位通过软件写入，用于配置复用功能 I/O。
        AFRHy 选择：
        0000：AF0      0001：AF1       0010：AF2       0011：AF3 
        0100：AF4      0101：AF5       0110：AF6       0111：AF7
        1000：AF8      1001：AF9       1010：AF10    1011：AF11
        1100：AF12    1101：AF13     1110：AF14     1111：AF15

二、GPIO框图解析

        通过GPIO 硬件结构框图，就可以从整体上深入了解GPIO 外设及它的各种应用模式。该图从最右端看起，最右端就是代表STM32 芯片引出的GPIO 引脚，其余部件都位于芯片内部。

     1. 保护二极管及上、下拉电阻

        引脚的两保护个二级管可以防止引脚外部过高或过低的电压输入，当引脚电压高于VDD_FT 时，上方的二极管导通，当引脚电压低于VSS 时，下方的二极管导通，防止不正常电压引入芯片导致芯片烧毁。尽管有这样的保护，并不意味着STM32 的引脚能直接外接大功率驱动器件，如直接驱动电机，强制驱动要么电机不转，要么导致芯片烧坏，必须要加大功率及隔离电路驱动。具体电压、电流范围可查阅《STM32F4xx 规格书》。
        上拉、下拉电阻，从它的结构我们可以看出，通过上、下拉对应的开关配置，我们可以控制引脚默认状态的电压，开启上拉的时候引脚电压为高电平，开启下拉的时候引脚电压为低电平，这样可以消除引脚不定状态的影响。如引脚外部没有外接器件，或者外部的器件不干扰该引脚电压时，STM32 的引脚都会有这个默认状态。 也可以设置“既不上拉也不下拉模式”，我们也把这种状态称为浮空模式，配置成这个模式时，直接用电压表测量其引脚电压为1 点几伏，这是个不确定值。所以一般来说我们都会选择给引脚设置“上拉模式”或“下拉模式”使它有默认状态。
        STM32 的内部上拉是“弱上拉”，即通过此上拉输出的电流是很弱的，如要求大电流还是需要外部上拉。
通过“上拉/下拉寄存器GPIOx_PUPDR”控制引脚的上、下拉以及浮空模式。

     2. P-MOS 管和N-MOS 管

        GPIO 引脚线路经过上、下拉电阻结构后，向上流向“输入模式”结构，向下流向“输出模式”结构。先看输出模式部分，线路经过一个由P-MOS 和N-MOS 管组成的单元电路。这个结构使GPIO 具有了“推挽输出”和“开漏输出”两种模式。
        所谓的推挽输出模式，是根据这两个MOS 管的工作方式来命名的。在该结构中输入高电平时，上方的P-MOS 导通，下方的N-MOS 关闭，对外输出高电平；而在该结构中输入低电平时，N-MOS 管导通，P-MOS 关闭，对外输出低电平。当引脚高低电平切换时，两个管子轮流导通，一个负责灌电流，一个负责拉电流，使其负载能力和开关速度都比普通的方式有很大的提高。推挽输出的低电平为0 伏，高电平为3.3 伏，参考图 7-2 左侧，它是推挽输出模式时的等效电路。

        而在开漏输出模式时，上方的P-MOS 管完全不工作。如果我们控制输出为0，低电平，则P-MOS 管关闭，N-MOS 管导通，使输出接地，若控制输出为1 (它无法直接输出高电平)时，则P-MOS 管和N-MOS 管都关闭，所以引脚既不输出高电平，也不输出低电平，为高阻态。为正常使用时必须接上拉电阻(可用STM32 的内部上拉，但建议在STM32 外部再接一个上拉电阻)，参考图 7-2 中的右侧等效电路。它具“线与”特性，也就是说，若有很多个开漏模式引脚连接到一起时，只有当所有引脚都输出高阻态，才由上拉电阻提供高电平，此高电平的电压为外部上拉电阻所接的电源的电压。若其中一个引脚为低电平，那线路就
相当于短路接地，使得整条线路都为低电平，0 伏。推挽输出模式一般应用在输出电平为0 和3.3 伏而且需要高速切换开关状态的场合。
        在STM32 的应用中，除了必须用开漏模式的场合，我们都习惯使用推挽输出模式。 开漏输出一般应用在I2C、SMBUS 通讯等需要“线与”功能的总线电路中。除此之外，还用在电平不匹配的场合，如需要输出5 伏的高电平，就可以在外部接一个上拉电阻，上拉电源为5 伏，并且把GPIO 设置为开漏模式，当输出高阻态时，由上拉电阻和电源向外输出5 伏的电平。
        通过 “输出类型寄存器GPIOx_OTYPER”可以控制GPIO 端口是推挽模式还是开漏模式。

     3. 输出数据寄存器

        前面提到的双MOS 管结构电路的输入信号，是由GPIO“输出数据寄存器GPIOx_ODR”提供的，因此我们通过修改输出数据寄存器的值就可以修改GPIO 引脚的输出电平。而“置位/复位寄存器GPIOx_BSRR”可以通过修改输出数据寄存器的值从而影响电路的输出。

     4. 复用功能输出

        “复用功能输出”中的“复用”是指STM32 的其它片上外设对GPIO 引脚进行控制，此时GPIO 引脚用作该外设功能的一部分，算是第二用途。从其它外设引出来的“复用功能输出信号”与GPIO 本身的数据据寄存器都连接到双MOS 管结构的输入中，通过图中的梯形结构作为开关切换选择。
        例如我们使用USART 串口通讯时，需要用到某个GPIO 引脚作为通讯发送引脚，这个时候就可以把该GPIO 引脚配置成USART 串口复用功能，由串口外设控制该引脚，发送数据。

     5. 输入数据寄存器

        看GPIO 结构框图的上半部分，它是GPIO 引脚经过上、下拉电阻后引入的，它连接到施密特触发器，信号经过触发器后，模拟信号转化为0、1 的数字信号，然后存储在“输入数据寄存器GPIOx_IDR”中，通过读取该寄存器就可以了解GPIO 引脚的电平状态。

     6. 复用功能输入

        与“复用功能输出”模式类似，在“复用功能输出模式”时，GPIO 引脚的信号传输到STM32 其它片上外设，由该外设读取引脚状态。
        同样，如我们使用USART 串口通讯时，需要用到某个GPIO 引脚作为通讯接收引脚，这个时候就可以把该GPIO 引脚配置成USART 串口复用功能，使USART 可以通过该通讯引脚的接收远端数据。

     7. 模拟输入输出

        当GPIO 引脚用于ADC 采集电压的输入通道时，用作“模拟输入”功能，此时信号是不经过施密特触发器的，因为经过施密特触发器后信号只有0、1 两种状态，所以ADC 外设要采集到原始的模拟信号，信号源输入必须在施密特触发器之前。类似地，当GPIO 引脚用于DAC 作为模拟电压输出通道时，此时作为“模拟输出”功能，DAC 的模拟信号输出就不经过双MOS 管结构了，在GPIO 结构框图的右下角处，模拟信号直接输出到引脚。同时，当GPIO 用于模拟功能时(包括输入输出)，引脚的上、下拉电阻是不起作用的，这个时候即使在寄存器配置了上拉或下拉模式，也不会影响到模拟信号的输入输出。

三、GPIO工作模式

    1. 输入模式(上拉/下拉/浮空)

       在输入模式时，施密特触发器打开，输出被禁止。数据寄存器每隔1 个AHB1 时钟周期更新一次，可通过输入数据寄存器GPIOx_IDR 读取I/O 状态。其中AHB1 的时钟如按默认配置一般为180MHz。
       用于输入模式时，可设置为上拉、下拉或浮空模式。

        

    2. 输出模式(推挽/开漏，上拉/下拉)

       在输出模式中，输出使能，推挽模式时双MOS 管以方式工作，输出数据寄存器GPIOx_ODR 可控制I/O 输出高低电平。开漏模式时，只有N-MOS 管工作，输出数据寄存器可控制I/O 输出高阻态或低电平。输出速度可配置，有2MHz\25MHz\50MHz\100MHz 的选项。此处的输出速度即I/O 支持的高低电平状态最高切换频率，支持的频率越高，功耗越大，如果功耗要求不严格，把速度设置成最大即可。
       此时施密特触发器是打开的，即输入可用，通过输入数据寄存器GPIOx_IDR 可读取I/O 的实际状态。
       用于输出模式时，可使用上拉、下拉模式或浮空模式。但此时由于输出模式时引脚电平会受到ODR 寄存器影响，而ODR 寄存器对应引脚的位为0，即引脚初始化后默认输出低电平，所以在这种情况下，上拉只起到小幅提高输出电流能力，但不会影响引脚的默认状态（弱上拉）。

     

    3. 复用功能(推挽/开漏，上拉/下拉)

       复用功能模式中，输出使能，输出速度可配置，可工作在开漏及推挽模式，但是输出信号源于其它外设，输出数据寄存器GPIOx_ODR 无效；输入可用，通过输入数据寄存器可获取I/O 实际状态，但一般直接用外设的寄存器来获取该数据信号。

       用于复用功能时，可使用上拉、下拉模式或浮空模式。同输出模式，在这种情况下，初始化后引脚默认输出低电平，上拉只起到小幅提高输出电流能力，但不会影响引脚的默认状态（弱上拉）。

       

4. 模拟输入输出

        模拟输入输出模式中，双MOS 管结构被关闭，施密特触发器停用，上/下拉也被禁止。其它外设通过模拟通道进行输入输出。
        通过对GPIO 寄存器写入不同的参数，就可以改变GPIO 的应用模式，再强调一下，要了解具体寄存器时一定要查阅《STM32F4xx 参考手册》中对应外设的寄存器说明。在GPIO 外设中，通过设置“模式寄存器GPIOx_MODER”可配置GPIO 的输入/输出/复用/模拟模式，“输出类型寄存器GPIOx_OTYPER”配置推挽/开漏模式，配置“输出速度寄存器GPIOx_OSPEEDR”可选2/25/50/100MHz 输出速度，“上/下拉寄存器GPIOx_PUPDR”可配置上拉/下拉/浮空模式，各寄存器的具体参数值见表 7-1。

     注意：在模拟配置中，I/O 引脚不能为 5 V 容忍。
     图 23 说明了 I/O 端口位的高阻态模拟输入配置。

     

四、HAL库GPIO配置

 /** 
   * @brief GPIO 初始化结构体类型定义  
   */ 
 typedef struct
 {
     uint32_t Pin;       /*!< 指定要配置的GPIO引脚 */
 
     uint32_t Mode;      /*!< 指定所选引脚的工作模式 */
 
     uint32_t Pull;      /*!< 指定所选引脚的上拉或下拉激活 */
 
     uint32_t Speed;     /*!< 指定所选引脚的速度 */
 
     uint32_t Alternate;  /*!< 要连接到所选引脚的外设 */
 }GPIO_InitTypeDef;


00163 /**
00164   * @brief  Initializes the GPIOx peripheral according to the specified parameters in the GPIO_Init.
00165   * @param  GPIOx where x can be (A..K) to select the GPIO peripheral for STM32F429X device or
00166   *         x can be (A..I) to select the GPIO peripheral for STM32F40XX and STM32F427X devices.
00167   * @param  GPIO_Init pointer to a GPIO_InitTypeDef structure that contains
00168   *         the configuration information for the specified GPIO peripheral.
00169   * @retval None
00170   */
00171 void HAL_GPIO_Init(GPIO_TypeDef  *GPIOx, GPIO_InitTypeDef *GPIO_Init)
00172 {
00173   uint32_t position;
00174   uint32_t ioposition = 0x00U;
00175   uint32_t iocurrent = 0x00U;
00176   uint32_t temp = 0x00U;
00177 
00178   /* Check the parameters 断言检测输入参数 */
00179   assert_param(IS_GPIO_ALL_INSTANCE(GPIOx));
00180   assert_param(IS_GPIO_PIN(GPIO_Init->Pin));
00181   assert_param(IS_GPIO_MODE(GPIO_Init->Mode));
00182   assert_param(IS_GPIO_PULL(GPIO_Init->Pull));
00183 
00184   /* Configure the port pins 配置GPIO引脚 */
00185   for(position = 0U; position < GPIO_NUMBER; position++)
00186   {
00187     /*以下运算是为了通过 GPIO_InitStruct->GPIO_Pin 算出引脚号0-15*/ 
          /*经过运算后pos的pinpos位为1，其余为0，与GPIO_Pin_x宏对应。pinpos变量每次循环加1，*/
00188     ioposition = 0x01U << position;
00189     /* pos与GPIO_InitStruct->Pin做 & 运算，若运算结果currentpin == pos，
          则表示GPIO_InitStruct->Pin的pinpos位也为1，
          从而可知pinpos就是GPIO_InitStruct->Pin对应的引脚号：0-15*/
00190     iocurrent = (uint32_t)(GPIO_Init->Pin) & ioposition;
00191 
00192     if(iocurrent == ioposition)
00193     {
00194       /*--------------------- GPIO Mode Configuration ------------------------*/
00195       /* In case of Alternate function mode selection */
            /* 在复用功能模式选择的情况下 */
00196       if((GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_AF_PP) || (GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_AF_OD))
00197       {
00198         /* Check the Alternate function parameter */
00199         assert_param(IS_GPIO_AF(GPIO_Init->Alternate));
00200         /* Configure Alternate function mapped with the current IO */
              /* 配置与当前IO映射的备用功能 */
00201         temp = GPIOx->AFR[position >> 3U];
00202         temp &= ~(0xFU << ((uint32_t)(position & 0x07U) * 4U)) ;
00203         temp |= ((uint32_t)(GPIO_Init->Alternate) << (((uint32_t)position & 0x07U) * 4U));
00204         GPIOx->AFR[position >> 3U] = temp;
00205       }
00206 
00207       /* Configure IO Direction mode (Input, Output, Alternate or Analog) */
            /* 配置IO方向模式（输入，输出，复用或模拟） */
00208       temp = GPIOx->MODER;
00209       temp &= ~(GPIO_MODER_MODER0 << (position * 2U));
00210       temp |= ((GPIO_Init->Mode & GPIO_MODE) << (position * 2U));
00211       GPIOx->MODER = temp;
00212 
00213       /* In case of Output or Alternate function mode selection */
            /* 在输出或复用功能模式选择的情况下 */
00214       if((GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_OUTPUT_PP) || (GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_AF_PP) ||
00215          (GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_OUTPUT_OD) || (GPIO_Init->Mode == GPIO_MODE_AF_OD))
00216       {
00217         /* Check the Speed parameter */
00218         assert_param(IS_GPIO_SPEED(GPIO_Init->Speed));
00219         /* Configure the IO Speed */
              /* 配置速度参数 */
00220         temp = GPIOx->OSPEEDR; 
00221         temp &= ~(GPIO_OSPEEDER_OSPEEDR0 << (position * 2U));
00222         temp |= (GPIO_Init->Speed << (position * 2U));
00223         GPIOx->OSPEEDR = temp;
00224 
00225         /* Configure the IO Output Type */
              /* 配置IO输出类型 */
00226         temp = GPIOx->OTYPER;
00227         temp &= ~(GPIO_OTYPER_OT_0 << position) ;
00228         temp |= (((GPIO_Init->Mode & GPIO_OUTPUT_TYPE) >> 4U) << position);
00229         GPIOx->OTYPER = temp;
00230       }
00231 
00232       /* Activate the Pull-up or Pull down resistor for the current IO */
            /* 激活当前IO的上拉或下拉电阻 */
00233       temp = GPIOx->PUPDR;
00234       temp &= ~(GPIO_PUPDR_PUPDR0 << (position * 2U));
00235       temp |= ((GPIO_Init->Pull) << (position * 2U));
00236       GPIOx->PUPDR = temp;
00237 
00238       /*--------------------- EXTI Mode Configuration ------------------------*/
00239       /* Configure the External Interrupt or event for the current IO */
            /* 配置外部中断或事件为IO触发源 */
00240       if((GPIO_Init->Mode & EXTI_MODE) == EXTI_MODE)
00241       {
00242         /* Enable SYSCFG Clock */
00243         __HAL_RCC_SYSCFG_CLK_ENABLE();
00244 
00245         temp = SYSCFG->EXTICR[position >> 2U];
00246         temp &= ~(0x0FU << (4U * (position & 0x03U)));
00247         temp |= ((uint32_t)(GPIO_GET_INDEX(GPIOx)) << (4U * (position & 0x03U)));
00248         SYSCFG->EXTICR[position >> 2U] = temp;
00249 
00250         /* Clear EXTI line configuration */
              /* 清除中断线配置 */
00251         temp = EXTI->IMR;
00252         temp &= ~((uint32_t)iocurrent);
00253         if((GPIO_Init->Mode & GPIO_MODE_IT) == GPIO_MODE_IT)
00254         {
00255           temp |= iocurrent;
00256         }
00257         EXTI->IMR = temp;
00258 
00259         temp = EXTI->EMR;
00260         temp &= ~((uint32_t)iocurrent);
00261         if((GPIO_Init->Mode & GPIO_MODE_EVT) == GPIO_MODE_EVT)
00262         {
00263           temp |= iocurrent;
00264         }
00265         EXTI->EMR = temp;
00266 
00267         /* Clear Rising Falling edge configuration */
              /* 清除上升下降沿配置 */
00268         temp = EXTI->RTSR;
00269         temp &= ~((uint32_t)iocurrent);
00270         if((GPIO_Init->Mode & RISING_EDGE) == RISING_EDGE)
00271         {
00272           temp |= iocurrent;
00273         }
00274         EXTI->RTSR = temp;
00275 
00276         temp = EXTI->FTSR;
00277         temp &= ~((uint32_t)iocurrent);
00278         if((GPIO_Init->Mode & FALLING_EDGE) == FALLING_EDGE)
00279         {
00280           temp |= iocurrent;
00281         }
00282         EXTI->FTSR = temp;
00283       }
00284     }
00285   }
00286 }
00287