操作系统抽象层OSAL之任务初始化及启动分析

一.OSAL任务初始化

void osal_init_system(void)
{
    OSAL_DISABLE_INTERRUPTS( );//关闭系统中断
    osal_init_timer( ); //初始化定时器相关结构体
    osal_init_task( ); //初始化任务相关结构体
}

1、关闭系统定时器中断函数OSAL_DISABLE_INTERRUPTS( )本质上是一个宏定义

#define OSAL_DISABLE_INTERRUPTS()    { //这里写自己所使用MCU的定时器中断的失能 }

2、定时器初始化
(1)  定时器结构体及相关参数如下：
 

#define OSAL_U8    unsigned char
#define OSAL_U16   unsigned short
#define OSAL_U32   unsigned long

typedef struct
{
    OSAL_U32        timeOut;    //超时时间
    OSAL_U32        runTime;    //运行时间以递减的形式运行
    OSAL_EVENT      eventId;    //事件ID
    OSAL_U8         taskId;     //任务ID
    OSAL_U8         runState;   //运行状态
}OSAL_TIMERREC;

(2) 定时器初始化

#define OSAL_MAX_TIMER_CNT   20  //定时器个数

void osal_init_timer( void )
{
    OSAL_U8 i;
    for(i = 0;i < OSAL_MAX_TIMER_CNT; i++)
    {
        osal_delete_timer(i);
    }
    OSAL_HAL_INIT_TIMER( );
}

(3) 定时器删除

#define OSAL_FAIL               0
#define OSAL_SUCCESS            1
#define OSAL_NOFIND_TASKID      0xff //未找到任务ID
#define OSAL_NOFIND_TIMERID     0xff //未找到定时器ID
#define OSAL_TIMER_SPACE_FULL   0xff //定时器空间满
#define OSAL_NULL_EVENTS        0

static OSAL_U8 osal_delete_timer( OSAL_U8 timer_id )
{
    OSAL_U8 state = OSAL_FAIL;
    if( timer_id < OSAL_MAX_TIMER_CNT )
    {
        osalTimer[timer_id].timeOut = 0;
        osalTimer[timer_id].runTime = 0;
        osalTimer[timer_id].eventId = OSAL_NULL_EVENTS;
        osalTimer[timer_id].taskId  = OSAL_NOFIND_TASKID;
        osalTimer[timer_id].runState = OSAL_TIMER_RUNSTATE_NULL;
        state = OSAL_SUCCESS;
    }
    return state;
}

3、任务初始化

(1)  任务结构体

#define OSAL_EVENT  OSAL_U8             //任务事件变量
typedef OSAL_EVENT (*osal_pTaskEventHandlerFn)( OSAL_EVENT event );

typedef struct
{
    osal_pTaskEventHandlerFn pTaskFn;   //任务处理函数指针
    OSAL_EVENT taskEvent;               //任务事件
}OSAL_TASK_HANDLER;                     //任务结构体

(2) 任务初始化函数

#define OSAL_MAX_TASK_CNT       2  //根据自己的需要定义任务数
#define OSAL_NULL               0  

static void osal_init_task(void)
{
    OSAL_U8 i = 0;
    for( i = 0; i < OSAL_MAX_TASK_CNT; i++)
    {
        taskHandler[i].pTaskFn = OSAL_NULL;
        taskHandler[i].taskEvent = 0;
    }
}

二.任务的添加

typedef void (*osal_pTaskInitFn)( OSAL_U8 taskId ); //任务初始化(在osal_add_task中被调用)

typedef OSAL_EVENT (*osal_pTaskEventHandlerFn)( OSAL_EVENT event );

OSAL_U8 osal_add_task(osal_pTaskInitFn pTaskInitFn, osal_pTaskEventHandlerFn pTaskFn, OSAL_U8 taskId)
{
    OSAL_U8 state = OSAL_FAIL;
    if( taskId < OSAL_MAX_TASK_CNT )
    {
        if( taskHandler[taskId].pTaskFn == OSAL_NULL )
        {
            taskHandler[taskId].pTaskFn = pTaskFn;
            pTaskInitFn( taskId ); //调用任务初始化函数
            state = OSAL_SUCCESS;
        }
    }
    return state;
}

三.OSAL任务启动

系统一直在这里轮询，等到任务所属的任务事件变量为非零值，就去调用相应任务处理函数

#define OSAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(x)   { //关闭定时器中断 }
#define OSAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(x)    { //恢复定时器中断 }

void osal_run_system(void)
{
    OSAL_U8 idx = 0;
    OSAL_EVENT events;
    OSAL_INT_STARTE_T intState;
    
    OSAL_ENABLE_INTERRUPTS( );//开始系统中断
    
    while(1)
    {
        idx = 0;
        
        OSAL_WDT_CLEAR( );  //喂狗
        
        
        do{
            if(taskHandler[idx].taskEvent) //有事件
            {
                break;
            }

        }while( ++idx < OSAL_MAX_TASK_CNT );//扫描事件
        
        if( idx < OSAL_MAX_TASK_CNT ) //有事件要处理
        {
            
            OSAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);   // 进入临界区保护
            events = taskHandler[idx].taskEvent;     // 读取该任务的事件(事件可能不止1个)
            taskHandler[idx].taskEvent = 0;          // 清除事件记录，在执行任务处理函数期间有可置上新事件
            OSAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);    // 退出临界区保护

            events = ( taskHandler[idx].pTaskFn )( events );// 任务处理函数

            OSAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);
            taskHandler[idx].taskEvent |= events;   
            OSAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);
        }else //否则进入睡眠模式
        {
            OSAL_SLEEP_MODE( );   //空的宏定义，可以根据自己实际用到的MCU来处理 
        }
    }
}