JGA25-371电机驱动

JGA25-371电机驱动

这段时间我在帮学校Robocon战队做辅导，遇到了JGA25-371电机，外形如下：

以前我还没遇到过这种电机，一直用的是大疆的三相无刷电机，而这个是带编码器和减速箱的直流电机，一共6根线，其中四根线是编码器的，两根线是电机的电源线。

电机的驱动很简单，这里使用了L298N驱动器，使用三根线控制，两根线控制电机的转向，一根线输出PWM波控制输出的电压，进而控制电机的力矩。

这个电机关键的地方在于获取它的转速和转向，也就是获取编码器的值。我之前使用的大疆电机采用的霍尔传感器，而这个电机采用的是光电编码器，它的具体介绍可以看这个网站
编码器速度和方向检测，371电机方向与速度检测，stm32编码器接口模式。

最关键的就是下面这张图，只要理解了这张图就能读取转向和转速了。

我采用了两种方法获取电机的转速。第一种是使用定时器的输入捕获功能，设置为上升沿触发，通过记录A相或B相两次上升沿的间隔来计算电机的转速，我测量的是A相，然后在中断中判断B相的电平高低来区分电机的转向。

另一种方法是使用GPIO的外部中断，配置为上升沿中断，给每个电机设置一个计数，在中断中对计数进行++操作，通过计数的大小来计算转速。

获取到转速就可以进行PID控制了，上面的原理很简单。

这里可以提一下，在使用定时器输入捕获的时候，如果在中断中判断是又哪个通道产生的：

void HAL_TIM_IC_CaptureCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
{
  if((htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1))
  {
    //...
  }
  else if((htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1))
  {
    //...
  }
  else if((htim->Channel == HAL_TIM_ACTIVE_CHANNEL_1))
  {
    //...
  }
  //...
}

这样就可以啦！