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运动学
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机器人算法工程师 机械臂运动学、动力学算法 轨迹规划 离线仿真 移动机器人运动控制、matlab仿真 C、C++、linux、ROS
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位置、姿态与坐标系
位置描述:一旦建立了坐标系,就可以用一个3×1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中还有其他坐标系,因此必须在位置矢量上附加信息,表明是在哪个坐标被定义的。位置矢量用一个前置的上标来表明其参考坐标系。例如:AP。表明AP的数值是在坐标系{A}中的表示。矢量中的各个元素用下标x,y,z来表明:...原创 2018-12-19 20:40:47 · 5537 阅读 · 0 评论 -
机器人坐标系——工具坐标、用户坐标系标定
坐标系变换方程 如果有n个未知变换和n个变换方程,这个变换可由变换方程解出。例如:图1中变换TBT{^B_T}TTBT描述了操作臂指向的坐标系{T},它是相对于操作臂基座的坐标系{B}的,又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置SBT{^B_S}TSBT,并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置,即GST{^S_G}TGST,计算螺栓相对于操作手的位置,GTT{^T_G}TG...原创 2018-12-20 18:24:52 · 27750 阅读 · 1 评论 -
姿态的三种描述方式——欧拉角、轴角、四元数
欧拉角 旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态,而事实上,由正交性条件带来6个约束,这9个元素之间不是独立的,而是相关的。这就意味着,只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。(1)X-Y-Z固定角坐标系 先将{B}绕{A}的X轴旋转γ\gammaγ,然后绕{A}的Y轴旋转β\betaβ,最后绕{A}的Z轴旋转α\alphaα,每个旋转都是绕着固定参考坐标系{...原创 2018-12-20 22:25:06 · 20931 阅读 · 2 评论 -
标准DH建模与改进DH建模
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系,然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换,最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆,每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1,第二个关节指定为关节i,第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节,连杆也是如此表示,连杆i位于关节i与关节i+1之间。(1)...原创 2018-12-23 19:17:47 · 28088 阅读 · 13 评论