C++学习笔记——多态与虚函数

虚函数作用：

通过基类指针只能访问派生类的成员变量，但是不能访问派生类的成员函数。为了让基类指针能够访问派生类的成员函数，C++ 增加了虚函数（Virtual Function）。使用虚函数非常简单，只需要在函数声明前面增加 virtual 关键字。

虚函数的使用要点：

1. 只需要在虚函数的声明处加上 virtual 关键字，函数定义处可以加也可以不加。
2. 为了方便，你可以只将基类中的函数声明为虚函数，这样所有派生类中具有遮蔽关系的同名函数都将自动成为虚函数。
3. 当在基类中定义了虚函数时，如果派生类没有定义新的函数来遮蔽此函数，那么将使用基类的虚函数。
4. 只有派生类的虚函数覆盖基类的虚函数（函数原型相同）才能构成多态（通过基类指针访问派生类函数）。
5. 构造函数不能是虚函数。
6. 析构函数可以声明为虚函数，而且有时候必须要声明为虚函数。

多态

有了虚函数，基类指针指向基类对象时就使用基类的成员（包括成员函数和成员变量），指向派生类对象时就使用派生类的成员。换句话说，基类指针可以按照基类的方式来做事，也可以按照派生类的方式来做事，它有多种形态，或者说有多种表现方式，称为多态（Polymorphism）。

多态作用：

1. 可以通过基类指针对所有派生类（包括直接派生和间接派生）的成员变量和成员函数进行“全方位”的访问，尤其是成员函数。如果没有多态，我们只能访问成员变量。
2. 不使用多态，那么就可能需要定义多个指针变量，很容易造成混乱；而有了多态，只需要一个指针变量 p 就可以调用所有派生类的虚函数。

注： 借助引用也可以实现多态，因为引用在本质上是通过指针的方式实现的；不过引用不像指针灵活，指针可以随时改变指向，而引用只能指代固定的对象，在多态性方面缺乏灵活性。

构成多态的条件：

1. 必须存在继承关系
2. 继承关系中必须有同名的虚函数，并且它们是覆盖关系（函数原型相同）
3. 存在基类的指针，通过该指针调用虚函数

声明虚函数用途：

首先看成员函数所在的类是否会作为基类。然后看成员函数在类的继承后有无可能被更改功能，如果希望更改其功能的，一般应该将它声明为虚函数。如果成员函数在类被继承后功能不需修改，或派生类用不到该函数，则不要把它声明为虚函数。

纯虚函数与抽象类

纯虚函数，语法格式为：

virtual 返回值类型 函数名 (函数参数) = 0;

纯虚函数没有函数体，只有函数声明，在虚函数声明的结尾加上=0，表明此函数为纯虚函数。

最后的=0并不表示函数返回值为0，它只起形式上的作用，告诉编译系统“这是纯虚函数”。

包含纯虚函数的类称为抽象类（Abstract Class）。之所以说它抽象，是因为它无法实例化，也就是无法创建对象。原因很明显，纯虚函数没有函数体，不是完整的函数，无法调用，也无法为其分配内存空间。

抽象类通常是作为基类，让派生类去实现纯虚函数。派生类必须实现纯虚函数才能被实例化。

实例：

基类虚函数及纯虚函数定义：
world.h

#include <vector>
#include <costmap_2d/observation.h>
#include <costmap_2d/footprint.h>
#include <geometry_msgs/Point.h>
namespace base_local_planner {
  // WorldModel是一个基类并且也是一个抽象类
  class WorldModel{
    public:
    
      virtual double footprintCost(const geometry_msgs::Point& position, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint,
          double inscribed_radius, double circumscribed_radius) = 0; // 纯虚函数

      double footprintCost(double x, double y, double theta, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint_spec, double inscribed_radius = 0.0, double circumscribed_radius=0.0){

        double cos_th = cos(theta);
        double sin_th = sin(theta);
        std::vector<geometry_msgs::Point> oriented_footprint;
        for(unsigned int i = 0; i < footprint_spec.size(); ++i){
          geometry_msgs::Point new_pt;
          new_pt.x = x + (footprint_spec[i].x * cos_th - footprint_spec[i].y * sin_th);
          new_pt.y = y + (footprint_spec[i].x * sin_th + footprint_spec[i].y * cos_th);
          oriented_footprint.push_back(new_pt);
        }

        geometry_msgs::Point robot_position;
        robot_position.x = x;
        robot_position.y = y;

        if(inscribed_radius==0.0){
          costmap_2d::calculateMinAndMaxDistances(footprint_spec, inscribed_radius, circumscribed_radius);
        }

        return footprintCost(robot_position, oriented_footprint, inscribed_radius, circumscribed_radius); //返回纯虚函数
      }
 
      virtual ~WorldModel(){}

    protected:
      WorldModel(){}
  };

};

派生类函数，及纯虚函数实现定义：
costmap_model.cpp

#include <base_local_planner/world_model.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d.h>

namespace base_local_planner {
 // CostmapModel为WorldModel的派生类
  class CostmapModel : public WorldModel {
    public:
      
      CostmapModel(const costmap_2d::Costmap2D& costmap);
      
      virtual ~CostmapModel(){}
      using WorldModel::footprintCost;

      virtual double footprintCost(const geometry_msgs::Point& position, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint,
          double inscribed_radius, double circumscribed_radius);
  };
    // 纯虚函数实现
    double CostmapModel::footprintCost(const geometry_msgs::Point& position, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint,
      double inscribed_radius, double circumscribed_radius){
    
    unsigned int cell_x, cell_y;

    //now we really have to lay down the footprint in the costmap grid
    unsigned int x0, x1, y0, y1;
    double line_cost = 0.0;
    double footprint_cost = 0.0;

    //we need to rasterize each line in the footprint
    for(unsigned int i = 0; i < footprint.size() - 1; ++i){
      //get the cell coord of the first point
      if(!costmap_.worldToMap(footprint[i].x, footprint[i].y, x0, y0))
        return -3.0;

      //get the cell coord of the second point
      if(!costmap_.worldToMap(footprint[i + 1].x, footprint[i + 1].y, x1, y1))
        return -3.0;

      line_cost = lineCost(x0, x1, y0, y1);
      footprint_cost = std::max(line_cost, footprint_cost);

      //if there is an obstacle that hits the line... we know that we can return false right away
      if(line_cost < 0)
        return line_cost;
    }

    line_cost = lineCost(x0, x1, y0, y1);
    footprint_cost = std::max(line_cost, footprint_cost);

    if(line_cost < 0)
      return line_cost;

    //if all line costs are legal... then we can return that the footprint is legal
    return footprint_cost;

  }
};

调用虚函数及纯虚函数定义：
obstacle_cost_function.cpp

#include <base_local_planner/trajectory_cost_function.h>
#include <base_local_planner/costmap_model.h>
#include <costmap_2d/costmap_2d.h>

namespace base_local_planner {

class ObstacleCostFunction : public TrajectoryCostFunction {

public:
  ObstacleCostFunction(costmap_2d::Costmap2D* costmap);
  ~ObstacleCostFunction();

  static double footprintCost(
      const double& x,
      const double& y,
      const double& th,
      double scale,
      std::vector<geometry_msgs::Point> footprint_spec,
      costmap_2d::Costmap2D* costmap,
      base_local_planner::WorldModel* world_model);

private:
  costmap_2d::Costmap2D* costmap_; 
  base_local_planner::WorldModel* world_model_;
  
};

ObstacleCostFunction::ObstacleCostFunction(costmap_2d::Costmap2D* costmap) 
    : costmap_(costmap), sum_scores_(false) {
  if (costmap != NULL) {
    world_model_ = new base_local_planner::CostmapModel(*costmap_);
  }
}

double ObstacleCostFunction::footprintCost (
    const double& x,
    const double& y,
    const double& th,
    double scale,
    std::vector<geometry_msgs::Point> footprint_spec,
    costmap_2d::Costmap2D* costmap,
    base_local_planner::WorldModel* world_model) {

  double footprint_cost = world_model->footprintCost(x, y, th, footprint_spec);

  if (footprint_cost < 0) {
    return -6.0;
  }
  unsigned int cell_x, cell_y;

  double occ_cost = std::max(std::max(0.0, footprint_cost), double(costmap->getCost(cell_x, cell_y)));

  return occ_cost;
}

}

实例分析

分析一下整个函数调用和实现的过程：首先在ObstacleCostFunction类中函数中

footprintCost(const double& x,
    const double& y,
    const double& th,
    double scale,
    std::vector<geometry_msgs::Point>footprint_spec,
    costmap_2d::Costmap2D* costmap,
    base_local_planner::WorldModel* world_model)

计算footprint_cost时，使用world_model基类指针，它指向派生类CostmapModel，此处定义在上述调用函数中已经声明了，如下：

base_local_planner::WorldModel* world_model_;//在调用函数中声明
world_model_ = new base_local_planner::CostmapModel(*costmap_);//在调用函数中声明了指向派生类

此时，world_model->footprintCost(x, y, th, footprint_spec)调用的是基类的普通函数double footprintCost(double x, double y, double theta, const std::vector<geometry_msgs::Point>& footprint_spec, double inscribed_radius = 0.0, double circumscribed_radius=0.0)，因为派生类中没有函数覆盖它。在此普通函数返回值调用了return footprintCost(robot_position, oriented_footprint, inscribed_radius, circumscribed_radius)返回的是纯虚函数，而此纯虚函数在派生类中实现。

虚析构函数

可以看到在基类析构函数声明为虚析构函数virtual ~WorldModel(){}，这样做的目的是：基类的析构函数声明为虚函数后，派生类的析构函数也会自动成为虚函数。这个时候编译器会忽略指针的类型，而根据指针的指向来选择函数；也就是说，指针指向哪个类的对象就调用哪个类的函数。当指针指向派生类的对象时，会调用派生类的析构函数，继而再调用基类的析构函数。这样就避免了基函数只调用了基类的析构函数，没有调用派生类的析构函数而产生的内存泄露的问题。