C++学习笔记——类和对象

类和对象

类是创建对象的模板，一个类可以创建多个对象，每个对象都是类类型的一个变量；创建对象的过程也叫类的实例化。每个对象都是类的一个具体实例（Instance），拥有类的成员变量和成员函数。

与结构体一样，类只是一种复杂数据类型的声明，不占用内存空间。而对象是类这种数据类型的一个变量，或者说是通过类这种数据类型创建出来的一份实实在在的数据，所以占用内存空间；所以在定义类时不能对成员变量进行初始化，因为没有地方存储数据。只有在创建对象以后才会给成员变量分配内存，这个时候就可以赋值了。

例如：如果创建一个MoveBaseActionServer的对象，对象需要通过构造函数初始化成员变量，而此时无法对成员变量进行初始化，故而只能定义为对象指针。

//move_base.h
typedef actionlib::SimpleActionServer<move_base_msgs::MoveBaseAction> MoveBaseActionServer;
MoveBaseActionServer* as_;
//move_base.cpp
as_ = new MoveBaseActionServer(ros::NodeHandle(), "move_base", boost::bind(&MoveBase::executeCb, this, _1), false);

构造函数： 在C++中，有一种特殊的成员函数，它的名字和类名相同，没有返回值，不需要用户显式调用（用户也不能调用），而是在创建对象时自动执行。这种特殊的成员函数就是构造函数（Constructor）。有了构造函数，在创建对象的同时为成员变量赋值。

例如：在move_base命名空间下定义一个MoveBase类型的对象move_base，并给成员变量赋值tf。

move_base::MoveBase move_base( tf );

参数初始化表： 构造函数的一项重要功能是对成员变量进行初始化，为了达到这个目的，可以在构造函数的函数体中对成员变量一一赋值，还可以采用参数初始化表。参数初始化表可以用于全部成员变量，也可以只用于部分成员变量。
例如：MoveBase类构造函数参数初始化列表如下：

MoveBase::MoveBase(tf::TransformListener& tf) :
    tf_(tf),
    as_(NULL),
    planner_costmap_ros_(NULL), controller_costmap_ros_(NULL),
    bgp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseGlobalPlanner"),
    blp_loader_("nav_core", "nav_core::BaseLocalPlanner"), 
    recovery_loader_("nav_core", "nav_core::RecoveryBehavior"),
    planner_plan_(NULL), latest_plan_(NULL), controller_plan_(NULL),
    runPlanner_(false), setup_(false), p_freq_change_(false), c_freq_change_(false), new_global_plan_(false) { }