标准DH建模与改进DH建模

standard_DH

   根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节，连杆也是如此表示，连杆i位于关节i与关节i+1之间。
1、standard_DH建立每个关节参考坐标系步骤：
（1）所有关节，无一例外用z轴表示。如果是关节是旋转的，z轴位于按右手定则选装的方向，如果关节是滑动的，z轴为沿实现运动的方向。在每一种情况下，关节i处的z轴（以及该关节的本地参考坐标系）的下标为i-1。
（2） 通常关节不一定平行或相交。因此，通常z轴是斜线，但是总有一条距离最短的公垂线，它正交于任意两条斜线。通常在公垂线方向上定义x轴。所以如果$a_i$表示$z_{i-1}$与$z_i$之间的公垂线，则$x_i$的方向沿$a_i$。
（3）如果两个关节的z轴平行，选取与前一关节的公垂线共线的一条公垂线，可简化模型；如果两个相邻关节的z轴是相交的，那么它们之间没有公垂线，可选取两条z轴的叉积2方向作为x轴，可简化模型。
  $\theta$角表示绕z轴旋转角，d表示在z轴上两条相邻的公垂线之间的距离，a表示每一条公垂线的长度，角$\alpha$表示两个相邻的z轴之间的角度。

2、standard_DH建模步骤：
（1）绕$z_{i-1}$轴旋转${\theta }_i$，它使得$x_{i-1}$和$x_i$互相平行；
（2）沿$z_{i-1}$轴平移$d_i$距离，使得$x_{i-1}$和$x_i$共线；
（3）沿$x_i$轴平移$a_i$距离，使得$x_{i-1}$和$x_i$的原点重合；
（4）将$z_{i-1}$轴绕$x_i$旋转$a_i$，使得$z_{i-1}$轴与$z_i$轴对准。
  通过右乘四个运动的四个矩阵就可以得到变换矩阵${}^{i-1}{T}_i$：
$$\begin{array}{r}{}^{i-1}{T}_i=Rot(z_{i-1},{\theta }_i)\times Trans((z_{i-1},d_i)\times Trans((x_i,a_i)\times Rot(x_i,{\alpha }_i)\end{array}$$

$${}^{i-1}{T}_i=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_i& 0& 0\\ s{\theta }_i& c{\theta }_i& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& d_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& a_i\\ 0& 1& 0& 0\\ 0& 0& 1& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]\left[\begin{array}{cccc}1& 0& 0& 0\\ 0& c{\alpha }_i& -s{\alpha }_i& 0\\ 0& s{\alpha }_i& c{\alpha }_i& 0\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

$${}^{i-1}{T}_i=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_{i}c{\alpha }_i& s{\theta }_{i}s{\alpha }_i& a_{i}c{\theta }_i\\ s{\theta }_i& c{\theta }_{i}c{\alpha }_i& -c{\theta }_{i}s{\alpha }_i& a_{i}s{\theta }_i\\ 0& s{\alpha }_i& c{\alpha }_i& d_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

modified_DH

1、modified_DH建立每个关节参考坐标系步骤：
（1）找出关节轴i和i+1之间的公垂线或关节轴i和i+1的交点，以关节轴i和i+1的交点或公垂线与关节轴i的交点作为连杆坐标系｛i｝的原点；
（2）规定$z_i$轴沿关节轴i的指向；
（3）规定$x_i$轴沿公垂线的指向，如果关节轴i和i+1相交，则规定$x_i$垂直于关节轴i和i+1所在平面。
（4）按照右手定则确定$y_i$轴

2、modified_DH建模步骤：
（1）$a_i$=沿$x_i$轴，从$z_i$移动到$z_{i+1}$的距离；
（2）${\alpha }_i$=绕$x_i$轴，从$z_i$旋转到$z_{i+1}$的角度；
（3）$d_i$=沿$z_i$轴，从$x_{i-1}$移动到$x_i$的距离；
（4）${\theta }_i$=沿$z_i$轴，从$x_{i-1}$旋转到$x_i$的角度；
  变换矩阵可以写成：
$$\begin{array}{r}{}^{i-1}{T}_i=R_X({\alpha }_{i-1})\times D_X(a_{i-1})\times R_Z({\theta }_i)\times D_Z(d_i)\end{array}$$

$${}^{i-1}{T}_i=\left[\begin{array}{cccc}c{\theta }_i& -s{\theta }_i& 0& a_{i-1}\\ s{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}c{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}& -s{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ s{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\theta }_{i}s{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}& c{\alpha }_{i-1}{d}_i\\ 0& 0& 0& 1\end{array}\right]$$

SDH与MDH比较

（1）固连坐标系不同
SDH方法关节i上固连的是i-1坐标系，即坐标系建在连杆的输出端；MDH关节i上固连的是i坐标系，即坐标系建在连杆的输入端。
（2）坐标系变换顺序不同
SDH方法是ZX类变换：先绕着i-1坐标系的的Zi-1轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Xi轴进行旋转和平移；MDH方法是XZ类变换：先绕着i坐标系的的Xi轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Zi轴进行旋转和平移；