【从零开始学习SLAM】编译运行LDSO代码

qq_21950671

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分类专栏：从零开始学SLAM 文章标签：从零开始学习SLAM

于 2021-01-22 16:37:25 首次发布

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本文介绍了SLAM中的直接法与特征点法的区别，重点讨论了直接法视觉里程计DSO和LDSO的工作原理。DSO是一个纯直接法的稀疏视觉里程计，不包含回环检测和地图复用。LDSO则是另一个直接法实现，其状态包括关键帧的位姿和光度参数，以及地图点的逆深度。此外，还提到了相机校准和数据集的相关信息。

摘要由CSDN通过智能技术生成

直接法相比于特征点法，有两个非常不同的地方：
特征点法通过最小化重投影误差来计算相机位姿与地图点的位置，而直接法则最小化光度误差（photometric error）。所谓光度误差是说，最小化的目标函数，通常由图像之间的误差来决定，而非重投影之后的几何误差。直接法将数据关联（data association）与位姿估计（pose estimation）放在了一个统一的非线性优化问题中，而特征点法则分步求解，即，先通过匹配特征点求出数据之间关联，再根据关联来估计位姿。这两步通常是独立的，在第二步中，可以通过重投影误差来判断数据关联中的外点，也可以用于修正匹配结果。

SVO属于半直接法仅在前端的Sparse model-based Image Alignment部分使用了直接法，之后的位姿估计、bundle adjustment，则仍旧使用传统的最小化重投影误差的方式。

DSO（Direct Sparse Odometry）
视觉里程计方法
DSO属于稀疏直接法的视觉里程计。它不是完整的SLAM，因为它不包含回环检测、地图复用的功能。
DSO是少数使用纯直接法（Fully direct）
https://vision.in.tum.de/research/vslam/dso
DSO之光度标定
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