LDSO《Direct Sparse Odometry with Loop Closure》安装编译与数据集运行（ubuntu16.04+opencv3.2.0）

LDSO是高博最近在TUM做出的成果，将原始的DSO直接视觉里程记方法加入闭环检测。下面就来记录以下LDSO的编译运行吧

首先当然是从GITHUB上爬下来源码：

git clone https://github.com/tum-vision/LDSO LDSO

然后进入该文件夹****/LDSO，运行

./install_dependencies.sh

确保你电脑里已经安装了Pangolin，如果没有，请翻看之前的博客：

然后就是运行编译脚本

./make_project.sh

如果这时候没有报错的话，已经完成一大半了，然后下载TUM-Mono的数据集dataset sequence 34

 

https://vision.in.tum.de/mono-dataset

之后进入在该LDSO文件目录下放入sequence 34，运行指令

./bin/run_dso_tum_mono \
    preset=0 \
    files=sequence_34/images.zip \
    vignette=sequence_34/vignette.png \
    calib=sequence_34/camera.txt \
    gamma=sequence_34/pcalib.txt

这样就可以跑起来啦。