qq_41904635的博客

原创 Ubuntu18.04下格式化并制作u盘启动盘

一、彻底格式化u盘具体步骤记录1,查看u盘所在sudo fdisk -l2,强制格式化sudo mkfs.ntfs -F /dev/sda注意：这里的/dev/sda是我的u盘所在，需要根据实际情况正确操作。二、ubuntu系统下制作u盘启动盘具体步骤记录1，查看u盘所在sudo fdisk -l2, 卸载u盘sudo umount /dev/sda3，格式化sudo mkfs.ntfs -F /dev/sda4, 将镜像文件写入u盘sudo dd if=xxx.iso

原创 ubuntu18.04开机直接进入tty非图形界面（桌面丢失）

坑：ubuntu18.04开机直接进入tty非图形界面解决方法：步骤一：登陆系统账号密码；步骤二：用手机连接电脑，usb共享热点；步骤三：执行命令sudo apt-get updatesudo apt install ubuntu-desktopreboot

原创 卡尔曼滤波的推导

原创 设计RandomPool结构（C++实现）

参考博客代码：#include<bits/stdc++.h>using namespace std;class RandomPoll{public: unordered_map<string, int> KeyIndexMap; unordered_map<int, string> IndexKeyMap; int size; RandomPoll() : size(0){} void insert_key(string key) { if(

原创 VINS-Mono中旋转矩阵和欧拉角的互相转换

代码如下：//旋转矩阵转欧拉角 static Eigen::Vector3d R2ypr(const Eigen::Matrix3d &R) { Eigen::Vector3d n = R.col(0); Eigen::Vector3d o = R.col(1); Eigen::Vector3d a = R.col(2); Eigen::Vector3d ypr(3); double y = atan

原创 dso_ros运行EUROC数据集

一、dso_ros代码（catkin版本）安装编译代码链接：dso_ros安装编译见 README.md 中的 Installation二、dso_ros运行EUROC数据集中的MH_05运行流程见 README.md 中的 Usage.

原创 编译basalt遇到 No package ‘xkbcommon’ found

解决方法：sudo apt-get install libxkbcommon-x11-dev

原创 VINS中的三角化推导及代码

三角化推导VINS中对应的代码：void GlobalSFM::triangulatePoint(Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose0, Eigen::Matrix<double, 3, 4> &Pose1,Vector2d &point0, Vector2d &point1, Vector3d &point_3d){ Matrix4d design_matrix = Matrix4d::Zer

原创 高斯-牛顿、LM、Dog-Leg算法理论加实践

高斯-牛顿、LM、Dog-Leg算法理论加实践

原创 ubuntu18.04安装typora

照着命令装就完事了！

原创 ubuntu18.04安装libtorch

一、下载并解压libtorch压缩包压缩包下载地址将压缩包放至home，解压：unzip libtorch-shared-with-deps-latest.zip二、调用的时候设置好路径，或者直接将解压包里面的头文件和库文件复制到 /usr/local/include 和 /usr/local/lib...

原创 ROS节点消息订阅和发布

纸上学来终觉浅，所以直接上应用实例：https://github.com/CLM666/ROS_nodes_example

原创 vins-mono运行euroc数据集

一、创建ROS工作空间，并编译VINS-Monomkdir -p ~/catkin_ws/srccd ~/catkin_ws/srcgit clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.gitcd ../catkin_makesource ~/catkin_ws/devel/setup.bash二、运行下载好的eu...

原创 ubuntu18.04安装ROS Melodic（亲测踩坑）

ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）1，更换服务器为清华镜像！2，设置软件源：sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources...

原创 RANSAC算法理解与应用

RANSAC 思路RANSAC核心思想就是随机性和假设性，随机性用于减少计算，循环次数是利用正确数据出现的概率。而假设性，就是说随机抽出来的数据都认为是正确的，并以此去计算其他点，获得其他满足变换关系的点，然后利用投票机制，选出获票最多的那一个变换。具体的流程：1、在可以有（也可以没有，主要看应用场景）条件限制（比如选的子集里的点不能过远等）的情况下，随机选取子集，并假设为局内点。子集的大小...

原创 slam中的FEJ

大神们的讨论总结，我懒得敲一遍了。知乎链接

原创 [C++] std::sort()函数使用

函数声明template< class RandomIt, class Compare >constexpr void sort( RandomIt first, RandomIt last, Compare comp );以一定排序规则排序指定范围内的元素，但是算法不具有稳定性，如果元素的值是相同的话不保证它们的相对顺序保持不变。参数说明first , last - 要排...

原创 std::thread, std::mutex, lambda表达式

std::threadhttps://www.runoob.com/w3cnote/cpp-std-thread.htmlstd::mutexhttps://www.cnblogs.com/exciting/p/11163623.htmlhttps://www.jianshu.com/p/8bd389d4ed83

原创 ubuntu自带输入法，不能用数字选择候选词

解决方案：#删除配置文件sudo rm -rf ~/.cache/ibus/libpinyinibus-daemon -drxibus-daemon -drx

原创 std::mt19937随机数 和rand(),srand()

在某个范围内生成随机数：#include <random>#include <iostream>int main(){ std::random_device rd; //获取随机数种子 std::mt19937 gen(rd()); //Standard mersenne_twister_engine seeded with rd() s...

原创 ubuntu18.04安装opencv viz模块

安装依赖sudo apt-get isntall libvtk6-dev进入opencv文件夹进入build文件夹cmake -DWITH_VTK=ON …make -j4sudo make install

原创 /usr/bin/ld: 找不到 -lboost_system

这类问题是库没有链接好；解决办法：locate libboost_system.so提示：/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1接着输入：sudo ln -s /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so.1.65.1 /usr/lib/libboost_system.so搞定...

原创 c++中static总结

一，静态局部变量（1）该变量在全局数据区分配内存(局部变量在栈区分配内存);（2）静态局部变量在程序执行到该对象的声明处时被首次初始化，即以后的函数调用不再进行初始化(局部变量每次函数调用都会被初始化);（3）静态局部变量一般在声明处初始化，如果没有显式初始化，会被程序自动初始化为0(局部变量不会被初始化);（4）它始终驻留在全局数据区，直到程序运行结束。但其作用域为局部作用域，也就是不能...

原创 关于eigen头文件引用的报错

关于#include<Eigen/Core>的报错。g2o和ceres中有很多头文件包含以下类似内容：#include<Eigen/Core>然而，安装Eigen的时候，其保存的位置是/usr/local/include/eigen3,所以，在调用g2o和ceres的头文件时会出现由于找不到Eigen/Core之类引起的报错。解决方法：sudo cp -r /u...

原创 argc与argv的理解

main(int argc,char *argv[ ])1.argc为整数2.argv为指针的指针（可理解为：char **argv or: char *argv[] or: char argv[][] ，argv是一个指针数组）注：main()括号内是固定的写法。3.下面给出一个例子来理解这两个参数的用法：假设程序的名称为prog，当只输入prog，则由操作系统传来的参数为：a...

原创 opencv常用模块的功能

core： 所谓的核心功能模块：OpenCv 基本数据结构；动态数据结构；绘图函数；数组操作相关函数；辅助功能与系统函数和宏；与 OpenGL 的互操作；improc： 图像处理模块：主要包含以下内容：线性和非线性的图像滤波；图像的几何变换；其他图像变换；直方图相关；结构分析和形状描述；运动分析和对象跟踪；特征检测；目标检测等；imgcodecs： 图像文件的读...

原创 如何理解单目相机尺度不确定性

高翔博士在知乎上的回答，精髓！三角化虽然能够求出空间点的深度，但是不知道单位！！！https://www.zhihu.com/question/50385799/answer/120902345

原创 DSO,LDSO在KITTI数据集的运行以及评估教程，LDSO论文翻译

链接: https://pan.baidu.com/s/1BW2RaaLeCRv3i8QA3IvZEQ 密码: oafq

原创 ubuntu下装软件，有一些软件包无法被安装。如果您用的是 unstable 发行版，这也许是 因为系统无法达到您要求的状态造成的。

使用sudo apt-get install安装东西的时候，出现各种依赖问题，能装上也就算了，装不上就巨坑！还是aptitude大法好！sudo apt-get install aptitudeaptitude可以比apt-get更加智能地解决依赖问题，然后sudo aptitude install 对应安装包...

原创 "error while loading shared libraries: xxx.so.x" 错误的原因和解决方法

在Linux下执行某些外部程序的时候可能会提示找不到共享库的错误, 比如:error while loading shared libraries: libvtkRenderingCore8.2.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory原因一般有两个, 一个是操作系统里确实没有包含该共享库(lib*.so.*...

原创 ubuntu18.04下pcl库的安装(绕过那些巨坑！)

ubuntu18.04下pcl库的安装，困扰很久的一个问题，因为坑太深。1.编译安装VTK2.编译安装PCL编译安装VTK步骤如下：要先安装Qt5，X11，OpenGL安装Qt5Qt官网地址：https://www.qt.io/download-open-source/#section-2我下载的版本是qt-unified-linux-x64-3.0.2-online.run下载...

原创 ubuntu换源

编辑/etc/apt/sources.list文件, 在文件最前面添加以下条目(操作前请做好相应备份)：##中科大源deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiversedeb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ bionic main r...

原创 视觉slam中，kitti数据集评估工具

有幸看到相关博客，这里分享给大家，希望有效！https://blog.csdn.net/KYJL888/article/details/98944243

原创 ubuntu 18.04 gcc和g++版本切换

首先，查看版本：gcc --versiong++ --version其次，查看 usr/bin/gccls /usr/bin/gcc*例如要安装gcc-7，　g+±7sudo update-alternatives --install /usr/bin/gcc gcc /usr/bin/gcc-７ 100sudo update-alternatives --config gcc对于...

原创 ubuntu16.04 安装wps 后无法输入文字

ubuntu16.04 安装wps 后无法输入文字WPS文字打开终端输入：sudo vim /usr/bin/wps添加一下文字到打开的文本中（添加到“#!/bin/bash”下面）：export GTK_IM_MODULE=fcitxexport QT_IM_MODULE=fcitxexport XMODIFIERS=@im=fcitxWPS表格打开终端输入：sudo vim...

原创 TensorFlow C++动态库编译

TensorFlow C++动态库编译最近一周都在搞这个东西，刚开始准备用服务器，结果发现没有root权限根本没啥用，所以果断选择装双系统（因为要用gpu,前提是电脑显卡支持cuda），装双系统也是两行泪，一不小心系统崩了，重装，搞了有三天。接着就是TensorFlow C++动态库编译，刚开始不懂，网上找教程开始弄，一直不成功，简直快疯了，感觉踩了几十个坑！辛酸史就不说了，为了让大家少踩坑...

原创 Ubuntu16.04上配置CUDA 8.0详细教程

Ubuntu16.04上配置CUDA 8.0详细教程参考博客 https://blog.csdn.net/QLULIBIN/article/details/80728355

原创 Ubuntu 16.04 安装Pangolin

Ubuntu 16.04 安装Pangolin首先安装依赖库libglew-dev、libpython2.7-dev、libboost-dev、libboost-thread-dev、libboost-filesystem-dev：终端输入：sudo apt-get install libglew-dev libpython2.7-dev libboost-dev libboost...

转载 Ubuntu16.04 安装 Opencv3.4.3 ---for C++ 卡在IPPICV

**Ubuntu18.04 安装 Opencv3.4.3 —for C++ 卡在IPPICV**参考博客：https://blog.csdn.net/qq_22945165/article/details/84312374

原创 ubuntu 16.04 安装opencv 3.4

ubuntu 16.04 安装opencv 3.4参考博客：https://blog.csdn.net/qq_34650787/article/details/80246521