qq_22114167的博客

原创 2023.12.4论文：基于3D视觉的无序堆叠零件机器人抓取关键技术研究

张桐嘉.基于3D视觉的无序堆叠零件机器人抓取关键技术研究[D].山东大学,2023.DOI:10.27272/d.cnki.gshdu.2023.000434

原创 2023年11月29日Moveit官方例程（Move Group C++ Interface）

move_group_interface_tutorial.cpp笔记

原创 2023.11.28重装ubuntu到moveit注意点

2.换源问题，对ubuntu20.04系统source.list文件内容改为focal的国内源（此处换源后后续鱼香ros无需换源）；4.moveit从源码安装时参考官方例程，官方例程在结尾漏掉sudo安装致使无法运行。1.电脑采用双硬盘（均为guid），需要在c盘所在硬盘添加引导分区（efi）;3.时间设置问题，ubuntu与win系统时差8h需重新设置;

原创 2023年11月27日记（第九讲手眼结合完成物体抓取应用 ）

内参标定（第八讲中有具体用法）外参标定基于UR5的标定流程可参考此2.物体识别和定位；ROS中常用的物体识别与定位功能包TensorFlow开源的物体识别API，是已训练好的训练库。3.抓取姿态分析；ROS中常用的抓取姿态分析功能包4.运动规划。包括轨迹规划，运动学，动力学和避障等问题。

原创 2023年11月24日记

ROS中的图像数据格式和OpenCV的图像格式不相同，CvBridge的功能即将二者的图像格式相互转换（类似作用的Bridge还有很多）。

原创 2023年11月23日记

内容为MOVEIT以API接口实现圆弧轨迹规划，轨迹重定义，多段轨迹连续运动以及更换运动学插件的流程

原创 关于C++中指针的理解

若有则可将b视作是int*类型的变量，变量b储存的是变量a的地址，其中&a代表a变量的地址。总结：int *p;变量名叫p，类型为int *,可存放一个int数据的地址，此外，有* p = 0。

原创 2023年11月22日记

关于Moveit整体框架的介绍，提供接口给用户并发出Trajectory Date传递给Joint controller（不属于Moveit）。内涵API接口简单案例链接

原创 四元数和旋转变换的关系（简短）

原创 Windows+Ubuntu双系统扩容问题

关于ubuntu扩容，Gparted扩容Ubuntu系统盘时，只能调用系统盘右侧的空闲分区，左侧不行，因此需要再PE或windows中使用分区大师将空闲分区移动到UBUNTU分区右侧（PE或WINDOWS无法扩容UBUNTU系统盘，只能在UBUNTU中用Gparted扩容，不知道为什么）

原创 ROS关于同一个工作空间新建第二个功能包查找不到的问题

1：在同一个工作空间创建第二个功能包时要把第二个功能包路径复制到.vscode/c_cpp_properties.json内的"includePath"内2：同第一个问题的解决方法，更合理应是：进入工作空间执行:rospack profile（此法似乎才是正确解）

原创 2023年11月21日记

Moveit Assistant配置流程（含链接）