2023年11月21日记

Assistant配置案例

1.第三讲中bug

古月居moveit学习第三讲URDF中存在问题:launch文件中state_publisher要修改，另有如需joint控制器，需要把joint_state_publisher后加_gui

2.古月居moveit第五讲：

moveit本质上是一个功能包集或者说集成化的开发平台，其主要功能在运动规划层面有：运动学求解（KDL）,路径规划（OMPL），碰撞检测。其功能实现可以通过GUI（图形化界面）的形式和API（代码）通讯的形式来调用。

其运作主要有四个步骤：
a.组装：创建机器人URDF模型
b.配置:使用MOVEIT SETUP ASSISTANT工具生成配置文件
c.驱动：添加机器人控制插件controller
d.控制

关于ASSISTANT配置，即B步骤

start为导入现有或新的urdf来生成；
self-collisions一般自动生成即可；
virtual joint为虚拟关节，一般可用于带移动平台的机械臂，移动平台为虚拟关节，无移动平台可不设置；
Planning Groups为需添加坐标变换关系，从最底端到最顶端，一般分为manipulator和操作手分开分组；
Robot Poses为添加一些默认的姿态，可快速归位；
end effectors配置终端夹具；
passsives joint:意为在运动规划中无需考虑的关节；
Controller:待定，不建议在ASSISTANT中做配置；
Simulation:后续处理；
3D preception：配置接受3d相机传输视觉数据，订阅外部视觉话题。

日总结：

GUI(RVIZ)控制的，从STEP模型由URDF转换器转换到URDF文件，再用ASSISTAN打开URDF文件并生成配置出功能包。（SOLIDWORKS—>ASSISTANT—>RVIZ）

Roslaunch xxxx_moveit_config demo.launch

上述代码运行生成的调用Rviz的图形化界面demo运动规划包