2023年11月27日记（第九讲手眼结合完成物体抓取应用 ）

1.视觉抓取中的关键技术

1.1手眼标定（内参，外参）

内参标定camera_calibration（第八讲中有具体用法）Wiki内参标定功能包

外参标定
visp_hand2eye_calibrationWiki外参标定功能包1

ros easy_handeyeGithub外参标定功能包2

基于UR5的标定流程可参考此ros / easy_handeye + ur5 + realsense d435i标定流程

2.物体识别和定位；
ROS中常用的物体识别与定位功能包
find_object_2d

TensorFlow Object Detection API TensorFlow开源的物体识别API，是已训练好的训练库。

object_recognition

3.抓取姿态分析；
ROS中常用的抓取姿态分析功能包
agile_grasp

graspit

moveit_simple_grasps

4.运动规划。
包括轨迹规划，运动学，动力学和避障等问题

2.外参标定

可供参考文章
手眼标定

ROS下单目相机标定过程

3.机械臂视觉抓取案例

运动视觉抓取例程

roslaunch probot_grasping probot_anno_grasping_demo.launch