PCL系列4——直通滤波

1.直通滤波介绍：

指定字段，指定坐标范围进行裁剪。可以选择保留范围内的点或者范围外的点。

2.代码：

#include <pcl/io/pcd_io.h>  //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h>  //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  //点云可视化相关定义
#include <pcl/filters/passthrough.h>  //直通滤波相关
#include <pcl/common/common.h>  

#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

int main()
{
	//1.读取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
		return -1;
	}
	cout << "there are " << cloud->points.size()<<" points before filtering." << endl;

	//2.取得点云坐标极值
	pcl::PointXYZ minPt, maxPt;
	pcl::getMinMax3D(*cloud, minPt, maxPt);

	//3.直通滤波
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>