PCL系列5——体素栅格滤波(下采样)

1.体素滤波

PCL实现的VoxelGrid类通过输入的点云数据创建一个三维体素栅格（可把体素栅格想象为微小的空间三维立方体的集合），然后在每个体素（即，三维立方体）内，用体素中所有点的重心来近似显示体素中其他点，这样该体素就内所有点就用一个重心点最终表示，对于所有体素处理后得到过滤后的点云。

2.代码 

#include <pcl/io/pcd_io.h>  //文件输入输出
#include <pcl/point_types.h>  //点类型相关定义
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>  //点云可视化相关定义
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>  //体素滤波相关
#include <pcl/common/common.h>  

#include <iostream>
#include <vector>

using namespace std;

int main()
{
	//1.读取点云
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("data\\demo.pcd", *cloud) == -1)
	{
		PCL_ERROR("Cloudn't read file!");
		return -1;
	}
	cout << "there are " << cloud->points.size() << " points before filtering." &l