tx2 相机调用

使用正确的管道

GStreamer使用管道（pipelines）进行配置，使用高效的gstreamer管道可以使CSI获得高质量性能，以下为常用的一条管道：

nvcamerasrc ! video/x-raw(memory:NVMM), width=1920, height=(int)1080, format=(string)I420, framerate=(fraction)30/1 ! nvvidconv flip-method=2 ! video/x-raw, format=(string)BGRx ! videoconvert ! video/x-raw, format=(string)BGR ! appsink

这里非常重要的部分是video/x-raw， format=(string）BGRx ！ videoconvert ！ video /x-raw, format=(string)BGR，它确保来自CSI相机的原始视频转换为BGR色彩空间。在OpenCV和许多其他程序里，图像都是按照BGR格式存储。通过图像管道预转换为BGR，在TX2上，我们需要确保使用硬件模块来转换图像而不是CPU。在实验中中，如果不使用转换的管道会导致性能严重的下降，在TX2上获取1080p视频的最高速度只有10fps。

经常使用的命令行工具

• gst-launch

可以使用gst-launch-1.0 运行GStreamer管道。

示例1：查看相机的1080p视频

gst-launch-1.0 nvcamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)I420, framerate=(fraction)60/1' ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420' ! nvoverlaysink -e

示例2：查看相机的1080p视频并将真实的fps输出到控制台。

gst-launch-1.0 nvcamerasrc ! 'video/x-raw(memory:NVMM), width=(int)1920, height=(int)1080, format=(string)I420, framerate=(fraction)60/1' ! nvvidconv ! 'video/x-raw(memory:NVMM), format=(string)I420' ! fpsdisplaysink text-overlay=false -v

• gst-inspect

可以使用gst-inspect-1.0来检查管道元素

例如：检查CSI摄像头接口的功能。

gst-inspect-1.0 nvcamerasrc

!

最需要注意的是：
- 在编译OpenCV之前要把TX2自带的 OpenCV4Tegra 删除，否则会出现兼容性问题
- 在编译安装OpenCV的时候， 需要在编译选项中打开gstreamer -> WITH_GSTREAMER=ON

- 建议通过命令行参数使用，通过传入video file调用pipeline