扣脑壳的FPGAer的博客

在section1中已经就激光雷达的全局坐标公式进行了推导，得到​其中，​​​​​​​这里需要计算出矩阵X里面的x，y，cosα，sinα。关于这个计算公式的求解，方阵的逆矩阵计算成为关键步骤。

关于算法在FPGA中的实现，本次利用业余的时间推出一个系列章节，专门记录从算法的推导、Matlab的实现、Matlab定点化仿真、FPGA的移植开发与仿真，做一次完整的FPGA算法开发，在此做一下相关的记录和总结，做到温故知新。这里以Detector在Global Coordinate System（原点为O）中运动为背景，Detector本身有运动的正方向，因此可以以Detector Od为原点组成Local Coordianate System；