3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_ImmediateStop

MC_ImmediateStop

• 与轴的状态无关，根据输入变量“StopMode(停止方法选择)”的停止方法执行停止。

指令	名称	FB/ FUN	图形表现	ST表现
MC_ImmediateStop	立即停止	FB		MC_ImmediateStop_instance ( Axis :=《参数》 , Execute :=《参数》 , StopMode :=《参数》 , Done =>《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 );

变量

▶输入变量

输入变量	名称	数据类型	有效范围	初始值	内容
Execute	启动	BOOL	TRUE, FALSE	FALSE	在上升沿开始指令。
StopMode	停止方法选择	_eMC_ STOP_ MODE	1: _mcImmediateStop 2: _mcImmediateStopFEReset 3: _mcFreeRunStop	1 *1	选择停止方法。 1：立即停止 2：立即停止，并进行偏差计数器 复位 3：立即停止，并变为伺服OFF

• 1.有效范围为枚举体的变量，其实际初始值不是数值，而是枚举元素。

▶输出变量

输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Done	完成	BOOL	TRUE, FALSE	指令执行完毕时变为TRUE。
Busy	执行中	BOOL	TRUE, FALSE	接收指令后变为TRUE。
CommandAborted	执行中断	BOOL	TRUE, FALSE	指令中止时，变为TRUE。
Error	错误	BOOL	TRUE, FALSE	发生异常时变为TRUE。
ErrorID	错误代码	WORD	*	发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

• 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

    ► 输出变量的反映时间

变量	变为TRUE的时间	变为FALSE的时间
Done	减速停止完成后	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Busy	Execute的上升沿	• Done变为TRUE时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted	• 利用其它的MC_Stop(强制停止)指令多重启动运 动指令(中断),中止本指令时 • 因发生异常，中止本指令时	• Execute为TRUE时，与Execute的FALSE同时 • Execute为FALSE时，1个周期后
Error	本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时	异常已解除时

▶输入输出变量

输入输出变量	名称	数据类型	有效范围	内容
Axis	轴	_sAXIS_REF	－	指定轴。 *1

• 1.请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis***”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

• 本指令是可在任何状态下执行的指令。
• 例如，即使由于异常而处于减速停止中，也可以利用本指令立即停止。
• MC_Stop(强制停止)指令在Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时无法使用，但可使用MC_ImmediateStop(立即停止)指令。
• 执行指令后，则按照StopMode(停止方法选择)的指定立即停止动作，动作中的指令变为CommandAborted(执行中断)状态。
• 执行本指令后，轴状态的Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE，发生“启动立即停止指令(错误代码：5485 Hex)”错误。

• 使用注意事项

• 有关对于主轴的注意事项，请参阅“同步控制的主轴及辅轴的注意事项(P.1-6)”。

▶时序图

• 在启动Execute(启动)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
• 立即停止指令处理完成时，Done(完成)变为TRUE。
  

▶重启动运动指令

• 无法重启本指令。
• 重启后，将发生“无法重启运动指令(错误代码：543B Hex)”错误。

▶多重启动运动指令

• 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 其它指令执行中的本指令启动

    轴组动作中

• 在轴组动作中对指定轴执行指令时，轴发生异常，立即停止。
• 轴组也发生异常，轴组动作也停止。

    轴变量Status.Stopping(减速停止中)为TRUE时

• 下述状态下，轴变量Status.Stopping(减速停止中)变为TRUE。
  • 通过MC_Stop(强制停止)指令使轴减速中
  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令执行中
  • MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令的立即停止中
  • 多重启动MC_Stop(强制停止)指令的Execute，至少1个变为TRUE时对于Status.Stopping(减速停止中)为TRUE的轴，也可执行本指令。
• 启动本指令后，下列执行中指令的CommandAborted(执行中断)变为TRUE。
  • MC_Stop(强制停止)指令
  • MC_ResetFollowingError(偏差计数器复位)指令
  • 立即停止中的MC_TouchProbe(启用外部锁定)指令

    轴变量Status.ErrorStop(错误减速停止中)为TRUE时

• 轴发生异常期间，轴状态Status.ErrorStop(错误减速停止中)变为TRUE。

• 因异常而处于减速停止中时，也可执行本指令。

▶异常

• 本指令执行中轴等发生异常时，也直接继续立即停止动作。
• 关于轴参数停止方法的设定，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 发生异常时的时序图

• 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴立即停止。
• 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。
  

    ► 错误代码

• 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。