10.1.1action通信自定义action文件

ROS入门 10.1.1action通信自定义action文件

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《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼

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action、srv、msg 文件内的可用数据类型一致，且三者实现流程类似:

1. 按照固定格式创建action文件；
2. 编辑配置文件；
3. 编译生成中间文件。

1.定义action文件

首先新建功能包，并导入依赖: roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs；

然后功能包下新建 action 目录，新增 Xxx.action(比如:AddInts.action)。

action 文件内容组成分为三部分:请求目标值、最终响应结果、连续反馈，三者之间使用---分割示例内容如下:

#目标值
int32 num
---
#最终结果
int32 result
---
#连续反馈
float64 progress_bar

2.编辑配置文件

CMakeLists.txt

find_package
(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  actionlib
  actionlib_msgs
)
Copy
add_action_files(
  FILES
  AddInts.action
)
Copy
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  actionlib_msgs
)
Copy
catkin_package(

#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES demo04_action

 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs actionlib actionlib_msgs

#  DEPENDS system_lib

)

3.编译

编译后会生成一些中间文件。

msg文件(…/工作空间/devel/share/包名/msg/xxx.msg):

C++ 调用的文件(…/工作空间/devel/include/包名/xxx.h):

Python 调用的文件(…/工作空间/devel/lib/python3/dist-packages/包名/msg/xxx.py):