关于Halcon12手眼标定的一点重要经验

      做机器人视觉的同行们,在用Halcon12做手眼标定的时候,尤其对那些刚开始做标定的人,应该会对Halcon12例程中的手眼标定程序中读取图片找不到标定板,或找到了标定板却找不准标定板上圆的位置而感到苦恼。

      其实这个问题特别简单。出现上述问题,主要是在标定过程中光照的问题,光照不均或标定板反光使得采集到的图像不能被Halcon中的算法识别。

      其实,说到这里,大家应该知道怎么做了。那就是将采集到的图像的亮度信息降低或去除。所以,可以先对图像进行灰度化或二值化。而Halcon中二值化算法是在图像分割基础上实现的,这会导致图像的尺寸发生变化,而不能在最简的程序下实现后续的操作,所以二值化算法在这里不是可选的。因此,就要用到灰度化算法,用halcon中的rgb1_to_gray()算子,则可以在不改变图像尺寸的情况下,也能保证了后续的操作。

      经过灰度化后的图像,就能被Halcon中的手眼标定程序所识别了。

发布了5 篇原创文章 · 获赞 6 · 访问量 7554
展开阅读全文

没有更多推荐了,返回首页

©️2019 CSDN 皮肤主题: 大白 设计师: CSDN官方博客

分享到微信朋友圈

×

扫一扫,手机浏览