提到卷积神经网络（CNN），很多人的印象可能还停留在黑箱子，输入数据然后输出结果的状态。里面超级多的参数、眼花缭乱的命名可能让你无法短时间理解CNN的真正内涵。这里推荐斯坦福大学的CS231n课程，知乎上有笔记的中文翻译。如果你需要更浅显、小白的解释，可以读读看本文。文章大部分理解都源自于CS321n卷积神经网络篇的笔记。
读完本文，你将从以下几个方面认识CNN：
一、CNN概述
CNN，卷积神经网络，和常规神经网络非常类似，拥有输入层、输出层以及中间一系列隐层。隐层可以是：卷积层、ReLu层、汇聚层（也叫池化层）和全连接层。各个隐层由神经元组成，每个神经元都含有参数，这些参数是具有学习能力的权重和偏差，用于內积运算。需要说明的是，卷积神经网络的输入是三维数据，从而各层也由三维的神经元组成。
如上图所示，左边表示普通的神经网络，右边是卷积神经网络。圆圈表示每个神经元，可以看到卷积神经网络的像素数据、神经元等都是三维排列的。
以对图像分类举例，输入一张图像，整个网络相当于一个可导的评分函数，输入是图像的像素，输出是不同类别的评分。网络中的隐层对输入数据做各种运算，且存在损失函数（也叫代价函数、目标函数）来衡量我们对结果的不满意程度。如果你不知道损失函数，没关系，在这里不影响你的阅读，你可以选择在后续的学习中补充这方面的知识。现在，你只需要知道它的作用就可以了。
卷积神经网络为什么叫卷积神经网络呢？重点就在卷积二字。上面提到的卷积层是CNN的核心和灵魂。一切精巧的设计都在于此。
下面，我们就重点探索一下CNN中的卷积层。
二、滤波器和感受野
滤波器
介绍滤波器之前，先考虑一个例子。
一张rgb输入图像的尺寸是300*300*3（长宽各300像素，3表示通道数），如果按照普通神经网络的思路，让每个像素值都和神经元全连接，一个神经元需要的参数将高达300*300*3=270,000个！网络中神经元的个数很多，参数的量很快就会快速增加到不可接受的地步，导致效率低下，网络过拟合。
于是呢，人们就考虑，既然输入数据是三维的，我们可不可以让神经元也三维排列？既然全连接情况下参数巨多，我们能不能让每个神经元只连接一部分输入数据的像素？只要神经元数目足够，肯定可以覆盖所有输入像素。
没错，人们就是这样做的。我们定义了滤波器，由一系列权重组成，仍然是三维的。每个滤波器在空间维度上的宽和高比较小，属于超参数，需要在迭代中慢慢找到最优解；在深度上自然需要和输入数据保持一致，才能和三维的输入数据做卷积。举个例子，输入数据300*300*3，一个典型的滤波器可以是5*5*3。想象滤波器在输入数据的空间维度上慢慢滑动，是不是最终覆盖了所有的像素？滤波器的权重和输入数据做內积，最终形成了一张二维的激活图。如果我们的卷积层深度为D_c，那么相当于形成D张激活图。这些图叠放在一起，就是最终的输出数据体的深度，即输出数据体维度为300*300*D。
再强调一遍，输入数据的深度决定了滤波器的深度。一个滤波器是权重的集合，每个神经元都拥有一个滤波器。这样，神经元和输入数据连接的时候，才能进行內积运算。
小结：
滤波器是权重的集合。
每个神经元都拥有一个滤波器，包含其用来內积运算的参数。
滤波器的深度和输入数据的深度保持一致，而空间上局部连接于输入数据。对于图像数据来说，滤波器的深度一定是3.
卷积层的深度决定了输出数据体的深度。
感受野
有了滤波器的概念，感受野再好理解不过了。简单的说，滤波器的空间维度 等于 感受野；直观的说，就是每个神经元在空间维度上能探测到的二维平面，即每个神经元与输入数据相连接的空间大小。
上图粉色区域是输入数据，蓝色是卷积层，圆圈表示神经元。老生常谈，都是三维排列。粉色区域中较深的平面就是该神经元的感受野。多说一句，沿着深度方向排列的神经元，感受野相同。这些沿着深度深度方向排列的神经元被称为深度列(图中蓝框中的小矩形)或纤维。
三、神经元的排列方式
我们已经了解了每个神经元和输入数据体之间的连接方式，知道每个神经元的参数集合叫滤波器，滤波器和部分输入数据进行內积运算得到二维激活图。深度方向上的神经元个数决定了卷积层的输出数据体的深度。现在，我们来聊聊神经元的数量和排列方式如何确定。
步长
上面提到了滤波器将在输入数据体上进行滑动。滤波器在滑动时，必须指定固定的步长，即滤波器每次移动的像素。如果步长为2，表示滤波器每次滑动两个像素。容易得知，步长大于等于1的时候会使输出数据体在空间上变小。
零填充
零填充可以解决上面的问题，在输入数据体边缘用0进行填充，可以控制输出数据体的空间尺寸，从而保证输出数据体的空间尺寸和输入数据体相同。
计算卷积层的空间维度
考虑简单的情况，输入数据体长宽相等，神经元的感受野长宽也相等。这样，滤波器的滑动就可以在一维上进行抽象：
如上图左，紫色表示7*7的输入数据体（经过2个零填充），绿色表示3*3的滤波器，滤波器滑动步长为1，最终得到5*5的输出，由橘色表示。同理，右边最终得到3*3的输出。
假设输入数据体尺寸为W（长宽相等），神经元的感受野尺寸为F（长宽相等），步长为S，零填充的数量为P，可得输出数据体的空间尺寸：(W-F+2P)/S+1。
有兴趣的可以推算看看~
如果输入数据体长宽不等，只需要分别用上述公式计算即可。
总结一下，通过计算得到的神经元数量，他们的感受野是不是恰好能够覆盖（甚至可能还会重叠）所有的输入数据体的空间维度？于是，每个神经元利用自己的滤波器和输入数据体进行內积运算，最终在深度方向上排列成了输出数据体。
四、参数共享和卷积的由来
深度切片
深度切片是神经元在深度维度上的二维切片。举个例子，一个尺寸为55*55*96的卷积层，拥有96个深度切片，每个切片的维度是55*55. 考虑一袋96片装的切片面包（真多啊），深度切片就是一片片切好的面包，其长宽为55*55cm.
参数共享
前面我们提到，每个神经元都拥有一个滤波器，假设滤波器的尺寸为11*11*3，即一个滤波器的参数是363个。我们拥有的卷积层维度是55*55*96，即55*55*96=290,400个神经元。综合一下，所有的神经元将拥有290,400*363个参数，这无疑也是巨大的。
终于说到重点了！我们假设，如果一个滤波器找到的特征在空间位置(x,y)处，那么这个滤波器在另一个位置（x1,y1）处应该一样有效。基于这个假设，我们让一个深度切片上的所有神经元共享一个滤波器，也就是共享一套参数！
这样，上面的神经元将96个滤波器，共363*96个权重参数。显著降低了参数数量。
另外，共享参数看起来，是不是有些眼熟？没错，同一个深度切片上的神经元都拥有相同的滤波器，相当于将滤波器在输入数据体上以一定的步长滑动，做卷积运算！不同深度切片上的滤波器不同，因此滤波器的个数等于卷积层的深度。这就是卷积层的由来。
同样地，如果同一深度切片上的滤波器不同，可以理解为，滤波器在滑动的时候，每隔一个步长，其参数就发生了变化。
局部连接层
小小拓展一下：有时候，上面的参数共享假设没有意义，比如我们的输入图像是一些明确的中心结构的时候。比如人脸，我们希望不同的特征应该在图片的不同位置被学习到。这时候，就需要放松参数共享的限制，称为局部连接层。
五、总结
讲到这里，我们对卷积层的大概构成和原理已经有了一定理解啦。现在我们对上面讲述做一个总结性的描述：
卷积层有四个超参数，分别为：滤波器的数量K（=输出数据体的深度=卷积层的深度），滤波器的空间尺寸F，步长S，零填充数量P。
假设输入数据体尺寸为W1*H1*D1，输出数据体尺寸为W2*H2*D2，则：
W2 = （W1 – F + 2P）/ S + 1
H2 = （H1 – F + 2P）/ S + 1
D2 = K
每个滤波器包含F*F*D1个权重，由于深度切片的参数共享，卷积层拥有F*F*D1*K个权重和K个偏置。（关于偏置，是一个滤波器卷积运算后的加和。在这里对卷积神经网络的理解影响不大，可以后续学习）
理解CNN，再使用CNN。
祝大家卷积愉快（笑）。
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