jetson nano 40 pin Header 的gpio 功能学习笔记

本文的写作目的：

目前网络上有很多文章是介绍如何使用Jetson Nano的40针引脚的GPIO功能，我搜索到的文章都是使用Python库函数来配置与使用Jetson Nano引脚的GPIO功能。本文提供一种使用C语言来配置与使用Jetson Nano引脚的GPIO功能。

先列出本文的参考文献：

1.出自NVIDIA英伟达中国的NVIDIA Jetson Nano 2GB 系列文章（43）：jetson的40针引脚

2.Tegra_X1_TRM_DP07225001_v1.3p

3. NV_Jetson_Nano_DeveloperKit_Users_Pinmux_Configuration.xls

http://4.docs.nvidia.com/jetson/…

Jetson 系列产品具备智能计算，主要用于模式识别，机器视觉等计算量大的应用，同时Jetson产品配置了“扩充引脚”可用于控制。

一、查询与配置40 pin Header

http://docs.nvidia.com/jetson/…里“Hardware Setup”的“Configuring the 40-Pin Expansion Header”有详细的内容介绍如何如何使用/opt/nvidia/jetson-io/目录下的python工具来查询与设置GPIO引脚属性。

大致过程如下：

1. 在/opt/nvidia/jetson-io/目录下执行以下指令sudo python jetson-io.py 或sudo ./jetson-io.py进入主菜单

主菜单

2. 通过按键盘的上下键反白选择“Configure Jetson 40pin Header”，再按回车就会出现以下选择菜单

40 pin header 菜单

图片中显示为unused 引脚就是系统当前配置为GPIO功能的引脚。

二、 从电子表格NV_Jetson_Nano_DeveloperKit_Users_Pinmux_Configuration.xls中查找某个引脚所属的GPIO的bank编号 和port 编号。例如37号引脚属于GPIO的portB的4位。

三、 查看技术参考手册Tegra_X1_TRM_DP07225001_v1.3p相关章节找出37号引脚属于GPIO的bank1portB各个寄存器的地址

一、Jetson nano 引脚结构（引自Tegra_X1_TRM_DP07225001_v1.3p.pdf228页）介绍

jetson nano 引脚结构图

每个IO引脚最多可以配置为5个功能（4个特殊功能，1个GPIO功能）。

GPIO_sf_sel信号可以决定某个引脚是特殊功能还是GPIO功能。

Pinmux[1:0] 信号可以决定4个特殊功能中的具体哪一个功能。

先看输出部分：GPIO_sf_sel信号可以决定是某个特殊功能输出还是GPIO输出连接到IO引脚。如果GPIO_sf_sel信号决定把特殊功能的输出连接到IO引脚。Pinmux[1:0] 信号再决定将4个特殊功能输出（SFIO_out[3:0]）中的具体哪一个特殊功能的输出连接到IO引脚。

再看输入部分：GPIO_sf_sel信号决定是把IO引脚的输入送到特殊功能输入还是送到GPIO输入。如果GPIO_sf_sel信号决定IO引脚的输入送到特殊功能输入。Pinmux[1:0] 信号再决定将IO引脚的输入送到4个特殊功能输入（SFIO_in[3:0]）中的具体哪一个特殊功能输入。

其他信号说明：GPIO_oe通用输入输出功能输出使能信号。

SFIO_oe[3:0]特殊功能的输出使能信号。

E_input 输入使能信号。

PUPD=1下拉电阻使能信号。

PUPD=2上拉电阻使能信号。

Tristate高阻态使能信号。

其他信号，E_DPD可能与睡眠模式有关，DRV_TYPE[1:0] 可能用来设置输出电流大小，输出电压高低，输出电阻大小，压摆率等有关功能。

二、查询表格文件NV_Jetson_Nano_DeveloperKit_Users_Pinmux_Configuration.xls可以知道Jetson Nano的40针引脚的某个引脚与具体哪个GPIO 的哪个port的哪个位bit对应。下图是表格的一部分的截图，重点看表格的40 pin Header和GPIO两列。

表格截图

从表格可以知道7号针脚与GPIO的portBB的0位对应。37号针脚与GPIO的portB的4位对应。

三 、Jetson nano GPIO 控制器地址

Jetson nano GPIO 控制器有8组 ，组号从0开始一直排到7；每组可控制32个io 引脚的GPIO功能。一组GPIO 控制器有分成4个端口（port），每个port有8个io引脚。Port号从字母A一直排Z，在从AA排到FF。portA-portD在0组，以此类推。

每个port的GPIO控制器包含若干个用于控制和反馈8个GPIO状态的寄存器。

一组gpio控制器内的几个寄存器

从手册第二章（手册22页）给出的地址映射表中可以知道GPIO控制器的基地址是6000D000

每组gpio控制器的寄存器基地址

从手册9.13节（手册247页）给出的GPIO控制器寄存器地址偏移表中可以知道GPIO控制器寄存器的偏移地址是从0开始的。

每个port的寄存器偏移地址

从图中可以看出，portA的相关地址分别是6000D000，6000D010，6000D020，6000D030，6000D040，6000D050，6000D060，6000D070，6000D080，6000D090，6000D0A0，6000D0B0，6000D0C0，6000D0E0，6000D0F0。