Jetson Nano利用普通引脚进行PWM波输出

最新推荐文章于 2025-03-19 10:30:00 发布

Astrophily

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分类专栏： ROS 文章标签： python arm

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_39502099/article/details/124718143

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这篇博客我就简单介绍一下好了，不深入讲了

需要注意的是，我这里用到了ROS，所以运行之前需要安装ROS

初始化中有一个12和50，分别代表频率，完之后他就会让pin12自动输出50hz的50%空占比的PWM波。
如果你想改这个配置的话，需要用ROS话题发布/pwm这个话题来控制他
话题格式没用自定义的，而是使用Point这个数据格式
其中

x：代表是否继续输出，0就是停止
y: 代表的是频率
z: 代表的是空占比，如0.5就是50%

需要注意的是，利用普通引脚进行输出的PWM会不稳定

#!/usr/bin/env python
# coding:utf-8
import Jetson.GPIO as GPIO
import time
import rospy
from multiprocessing import Process, Queue
from geometry_msgs.msg import Point,Twist


class PWM():
    def __init__(self, channel, frequency, level=1):
        self.channel = channel
        self.frequency = frequency
        if level == 1: